روبو ورڪس اورين نانو ميني پڪربوٽ ۽ ڊراپ روبوٽ

ليکڪ: وين ليو ۽ آدتيه پرڪاش
سيپٽمبر 6، 2025
نسخو نمبر 20250910

خلاصو

پڪربوٽ ميني هڪ پڪ اينڊ پليس روبوٽ آهي جيڪو آر او ايس (روبوٽ آپريٽنگ سسٽم) تي ٻڌل آهي جيڪو روبوٽڪ محققن، استادن، شاگردن ۽ ڊولپرز لاءِ آهي.
پڪربوٽ ميني بلٽ ان آر او ايس ڪنٽرولر، روبوٽ آرم، روبوٽ گريپر، ليڊار، ڪيمرا، ايس ٽي ايم 32 موٽر/پاور/آءِ ايم يو ڪنٽرولر ۽ هڪ ڌاتو چيسس سان ليس آهي جنهن ۾ اومني ڊائريڪشنل ميڪينم ويلز آهن.

پڪربوٽ ميني، سستي قيمت، ڪمپيڪٽ ڊيزائن ۽ تيار پيڪيج سان، آر او ايس جي شروعات ڪندڙن لاءِ مثالي آهي. پڪربوٽ ميني روبوٽڪ تعليم ۽ تحقيقي منصوبن لاءِ هڪ مضبوط خودمختيار موبائل روبوٽ (AMR) پليٽ فارم پڻ آهي.

پڪربوٽ ميني ٻن ماڊلن سان گڏ اچي ٿو:
پڪربوٽ ميني - اورين نانو
پڪربوٽ ميني - اورين اين ايڪس

پڪربوٽ ميني مشهور ROS ڪنٽرولرز سان گڏ اچي ٿو جهڙوڪ:
جيٽسن - اورين نانو
جيٽسن - اورين اين ايڪس

اهم اجزاء

پيداوار جي وضاحت

ROS ڪنٽرولرز جو تعارف

Nvidia Jetson پليٽ فارم تي ٻڌل Pickerbot Mini سان استعمال لاءِ 2 قسم جا ROS ڪنٽرولر موجود آهن. Jetson Orin Nano تعليم ۽ تحقيق لاءِ مثالي آهي. Jetson Orin NX پروٽوٽائپنگ ۽ ڪمرشل ايپليڪيشنن ۾ وڌيڪ استعمال ٿيندو آهي.

هيٺ ڏنل جدول روبوورڪس مان موجود مختلف ڪنٽرولرز جي وچ ۾ مکيه ٽيڪنيڪل فرق کي بيان ڪري ٿو. ٻئي بورڊ اعليٰ سطحي ڪمپيوٽيشن جي اجازت ڏين ٿا ۽ ڪمپيوٽر ويزن، ڊيپ لرننگ، ۽ موشن پلاننگ جهڙن جديد روبوٽڪ ايپليڪيشنن لاءِ موزون آهن.

سينسنگ سسٽم: ليڊار ۽ ڪئميرا

هڪ M10P Leishen LSLiDAR سڀني Pickerbot Mini ماڊلز تي نصب ٿيل آهي. اهي LiDARs 360-ڊگري اسڪيننگ رينج ۽ چوڌاري تصور پيش ڪن ٿا ۽ هڪ ڪمپيڪٽ ۽ هلڪو ڊيزائن پيش ڪن ٿا. انهن وٽ هڪ اعلي سگنل شور تناسب ۽ اعلي / گهٽ ريفليڪٽيوٽي شين تي بهترين ڳولا ڪارڪردگي آهي ۽ مضبوط روشني جي حالتن ۾ سٺو ڪم ڪن ٿا. انهن وٽ 30 ميٽر جي ڳولا جي حد ۽ 12Hz جي اسڪين فريڪوئنسي آهي. هي LiDAR پڪربوٽ ميني ۾ بيحد ضم ٿئي ٿو، يقيني بڻائي ٿو ته سڀئي نقشا ۽ نيويگيشنل استعمال توهان جي منصوبي ۾ آساني سان حاصل ڪري سگهجن ٿا.

هيٺ ڏنل جدول LSLiDARs جي ٽيڪنيڪل وضاحتن جو خلاصو پيش ڪري ٿو:

ان کان علاوه، سڀئي پڪربوٽ ميني هڪ اوربڪ ايسٽرا ڊيپٿ ڪئميرا ۽ روبوٽ گرپر جي مٿان لڳل هڪ آر جي بي ڪئميرا سان ليس آهن.
هي اوربڪ ايسٽرا ڊيپٿ ڪيمرا ڪيترن ئي استعمالن لاءِ بهتر ڪيو ويو آهي جنهن ۾ اشارو ڪنٽرول، اسڪيليٽن ٽريڪنگ، 3D اسڪيننگ ۽ پوائنٽ ڪلائوڊ ڊولپمينٽ شامل آهن. هيٺ ڏنل جدول ڊيپٿ ڪيمرا جي ٽيڪنيڪل خاصيتن جو خلاصو پيش ڪري ٿو.

موٽر ڪنٽرول ۽ IMU

STM32 بورڊ (موٽر ڪنٽرول ۽ IMU)

STM32F103RC بورڊ سڀني پڪربوٽ ميني ۾ استعمال ٿيندڙ مائڪرو ڪنٽرولر آهي. ان ۾ هڪ اعليٰ ڪارڪردگي وارو ARM Cortex -M3 32-bit RISC ڪور آهي جيڪو 72MHz فريڪوئنسي تي ڪم ڪري ٿو ۽ تيز رفتار ايمبيڊڊ ياداشتون پڻ. اهو -40°C کان +105°C جي درجه حرارت جي حد ۾ ڪم ڪري ٿو، جيڪو دنيا جي موسمن ۾ سڀني روبوٽڪ ايپليڪيشنن کي مناسب بڻائي ٿو. پاور سيونگ موڊ آهن جيڪي گهٽ پاور ايپليڪيشنن جي ڊيزائن جي اجازت ڏين ٿا. هن مائڪرو ڪنٽرولر جي ڪجهه ايپليڪيشنن ۾ شامل آهن: موٽر ڊرائيو، ايپليڪيشن ڪنٽرول، روبوٽڪ ايپليڪيشنون، طبي ۽ هٿ ۾ هٿ رکيل سامان، پي سي ۽ گيمنگ پيري فيرلز، GPS پليٽ فارم، صنعتي ايپليڪيشنون، الارم سسٽم وڊيو انٽرڪام ۽ اسڪينر.

STM32F103RC	خاصيتون
ڪور	ARM32-bit Cortex -M3 CPU وڌ ۾ وڌ رفتار 72 MHz
يادون	512 KB فليش ميموري 64kB SRAM
گھڙي، ري سيٽ ۽ سپلائي جو انتظام	2.0 کان 3.6 V ايپليڪيشن سپلائي ۽ I/OS
طاقت	سمهڻ، اسٽاپ ۽ اسٽينڊ بائي موڊ RTC ۽ بيڪ اپ رجسٽر لاءِ V جي فراهمي BAT
ڊي ايم اي	12 چينل ڊي ايم اي ڪنٽرولر
ڊيبگ موڊ	SWD ۽ جيTAG انٽرفيس Cortex-M3 Embedded Trace Macrocell
I/O بندرگاهن	51 I/O بندرگاهن (16 ٻاهرين مداخلت واري ویکٹر تي نقشي جي قابل) ۽ 5V برداشت ڪندڙ)
ٽائمر	4×16-bit ٽائمر 2 x 16-بٽ موٽر ڪنٽرول PWM ٽائمر (ايمرجنسي اسٽاپ سان) 2 x واچ ڊاگ ٽائمر (آزاد ۽ ونڊو) سسٽ ٽِڪ ٽائمر (24-بٽ ڊائون ڪائونٽر) DAC کي هلائڻ لاءِ 2 x 16-bit بنيادي ٽائمر
ڪميونيڪيشن انٽرفيس	USB 2.0 مڪمل اسپيڊ انٽرفيس SDIO انٽرفيس CAN انٽرفيس (2.0B فعال)

بازو ۽ گريپر

ڌاتو روبوٽ بازو هڪ متوازي مينپوليٽر آهي جنهن ۾ 3 جوڙا آهن. جاءِ بچائڻ لاءِ، بازو جي بنياد تي صرف 1 موٽر آهي. بازو جي آخر ۾ ٻن آڱرين وارو نرم گريپر لڳل آهي. گريپر جي مٿان، هڪ آر جي بي ڪئميرا لڳل آهي. بازو ۽ گريپر ٻئي آن بورڊ بيٽري مان طاقت ڪڍن ٿا.

اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم

اسٽيئرنگ ۽ ڊرائيونگ سسٽم پڪربوٽ ميني جي ڊيزائن ۽ تعمير سان ضم ٿيل آهي. خريد ڪيل ماڊل تي منحصر ڪري اهو يا ته 2 ڦيٿي يا 4 ڦيٿي ڊرائيو هوندو، ٻئي آپشن مختلف تحقيق ۽ ترقي جي مقصدن لاءِ موزون هوندا. سڀني پڪربوٽ ميني تي ويلز هر قسم جي اومنيڊائريشنل ميڪانم ويلز آهن جن ۾ معياري پڪربوٽ ميني کان علاوه هڪ آزاد سسپنشن سسٽم شامل آهي. پڪربوٽ ميني روبوٽس جو خاندان مختلف قسم جي تحقيق ۽ ڪمرشل ايپليڪيشنن لاءِ مثالي آهي جيڪو ان کي توهان جي ايندڙ منصوبي لاءِ بهترين روبوٽ بڻائي ٿو.

پڪربوٽ ميني 2 ڊيزائن ڊاگرام: 

پاور انتظام

پاور ميگ - مقناطيسي LFP بيٽري:

سڀئي پڪربوٽ ميني 6000 mAh پاور ميگ، هڪ مقناطيسي LFP (ليٿيم آئرن فاسفيٽ) بيٽري ۽ هڪ پاور چارجر سان گڏ ايندا آهن. LFP بيٽريون هڪ قسم جي ليٿيم آئن بيٽري آهن جيڪي انهن جي استحڪام، حفاظت ۽ ڊگهي سائيڪل جي زندگي لاءِ مشهور آهن. روايتي ليٿيم آئن بيٽرين جي برعڪس، جيڪي ڪوبالٽ يا نڪل استعمال ڪن ٿيون، LFP بيٽريون آئرن فاسفيٽ تي ڀروسو ڪن ٿيون، هڪ وڌيڪ پائيدار ۽ گهٽ زهريلي متبادل پيش ڪن ٿيون. اهي حرارتي ڀڄڻ جي خلاف تمام گهڻي مزاحمت ڪن ٿيون، اوور هيٽنگ ۽ باهه جي خطري کي گهٽائين ٿيون. جڏهن ته انهن وٽ ٻين ليٿيم آئن بيٽرين جي مقابلي ۾ گهٽ توانائي جي کثافت آهي، LFP بيٽريون پائيداري ۾ بهترين آهن، ڊگهي عمر، تيز چارجنگ، ۽ انتهائي گرمي پد ۾ بهتر ڪارڪردگي سان، انهن کي برقي گاڏين (EVs) ۽ توانائي اسٽوريج سسٽم لاءِ مثالي بڻائين ٿيون. پاور ميگ کي ان جي مقناطيسي بنيادي ڊيزائن جي ڪري روبوٽ جي ڪنهن به ڌاتو جي مٿاڇري سان ڳنڍي سگهجي ٿو. اهو بيٽرين کي جلدي ۽ آسان بڻائي ٿو.

ٽيڪنيڪل وضاحتون:

ماڊل	6000 mAh	20000 mAh
بيٽري پيڪ	22.4V 6000mAh	22.4V 20000mAh
بنيادي مواد	Lithium لوهه فاسفيٽ	Lithium لوهه فاسفيٽ
ڪٽ آف جلدtage	16.5 V	16.5 V
مڪمل Voltage	25.55 V	25.55 V
موجوده چارج	3A	3A
شيل مواد	ڌاتو	ڌاتو
خارج ڪرڻ جي ڪارڪردگي	15A مسلسل خارج ٿيڻ	20A مسلسل خارج ٿيڻ
پلگ	DC4017MM عورت ڪنيڪٽر (چارج ڪرڻ) XT60U-F خاتون رابط (ڊسچارج)	DC4017MM عورت ڪنيڪٽر (چارج ڪرڻ) XT60U-F خاتون رابط (ڊسچارج)
ماپ	177*146*42mm	208*154*97mm
وزن	1.72 ڪلو	4.1 ڪلو

بيٽري جي حفاظت:
شارٽ سرڪٽ، اوور ڪرنٽ، اوور چارج، اوور ڊسچارج تحفظ، استعمال دوران چارجنگ کي سپورٽ ڪرڻ، بلٽ ان سيفٽي والو، شعلا ريٽارڊنٽ بورڊ.

ٽيلي آپريشن

روبوٽ کي ٽيلي آپريٽ ڪرڻ جا 4 طريقا آهن:

1. پڪربوٽ ميني سان گڏ هڪ وائرليس ريموٽ ڪنٽرولر ذريعي ڪنٽرول ٿيل.
2. ros2 نوڊ ۽ ڪي بورڊ ذريعي ڪنٽرول ٿيل
   1. ڪنٽرول موڊ کي ros ۾ تبديل ڪريو
   2. پڪ ڪريو ته روبوٽ آڻڻ وارو ڪم ڪري رهيو آهي.
   3. هن حڪم کي هلائڻ: 

      پٿون 3 ros2/src/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_robot_keyboard/wheeltec_keyboard.py
   4. متبادل طور تي، توهان هي حڪم هلائي سگهو ٿا:
      ros2 هلائيندڙ wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard
3. ros2 نوڊ ۽ هڪ USB-A ڪنٽرولر ذريعي ڪنٽرول ٿيل
   1. هڪ USB-A ڪنٽرولر ڳنڍيو
   2. ڪنٽرول موڊ کي ROS ۾ تبديل ڪريو
   3. پڪ ڪريو ته روبوٽ آڻڻ وارو ڪم ڪري رهيو آهي.
      هن حڪم کي هلائڻ: ros2 لانچ wheeltec_joy wheeltec_joy.launch.py
4. وائي فائي يا بلوٽوٿ ڪنيڪشن ذريعي موبائل ايپ ذريعي ڪنٽرول ٿيل
   روبو ورڪس جي ايپ اسٽيشن جو دورو ڪريو webسائيٽ تي وڃو ۽ پنهنجي موبائل فون لاءِ موبائل ايپ ڊائون لوڊ ڪرڻ لاءِ ريموٽ ڪنٽرول موبائل ايپس سيڪشن ڏانهن وڃو: www.roboworks.net/apps

MiROS بصري پروگرامنگ

MiROS هڪ ڪلائوڊ تي ٻڌل ROS (روبوٽ آپريٽنگ سسٽم) بصري پروگرامنگ ٽول آهي. ROS لينڪس تي ٻڌل آهي ۽ ان کي C/C++ يا پٿون ۾ پروگرامنگ صلاحيتن جي ضرورت آهي. MiROS ميڪ/ونڊوز استعمال ڪندڙن کي لينڪس VM (ورچوئل مشين) انسٽال ڪرڻ جي ضرورت کان سواءِ ڊريگ اينڊ ڊراپ ڪوڊنگ ذريعي ROS پروگرام ٺاهڻ جي قابل بڻائي ٿو.

1. MiROS ايپ انسٽال ڪريو
   جو دورو ڪريو webهيٺ ڏنل سائيٽ تي وڃو ۽ پنهنجي لاڳاپيل MiROS ايپ ڊائون لوڊ ۽ انسٽال ڪريو. مھرباني ڪري پڪ ڪريو ته توھان پنھنجي ڪمپيوٽر جي سي پي يو آرڪيٽيڪچر جي مطابق انسٽالر کي درست ڪريو. ڊائون لوڊ webسائيٽ هتي آهي:
   https://www.mirobot.ai/downloadmiros
   هڪ دفعو توهان پنهنجي ڪمپيوٽر تي MiROS ڪاميابي سان ڊائون لوڊ ڪري وٺو، توهان پنهنجي ڪمپيوٽر جي ڊائون لوڊ فولڊر ۾ MiROS انسٽالر کي هن طرح جي آئڪن سان ڳولي سگهو ٿا:

MiROS انسٽال ڪرڻ لاءِ، صرف MiROS انسٽالر تي ڊبل ڪلڪ ڪريو. انسٽاليشن مڪمل ٿيڻ کان پوءِ، توهان کي MiROS ايپ توهان جي ڊيسڪ ٽاپ تي يا توهان جي ايپليڪيشن فولڊر ۾ نظر ايندي.

MiROS ايجنٽ انسٽال ڪريو

اسان توهان جي روبوٽ تي MiROS ايجنٽ انسٽال ڪرڻ جي پڻ صلاح ڏيون ٿا. MiROS ايجنٽ هڪ ننڍڙو پروگرام آهي جيڪو توهان جي روبوٽ تي نصب ڪيو ويو آهي ته جيئن توهان جي روبوٽ ۽ MiROS جي وچ ۾ هڪ مستقل ۽ محفوظ SSH ڪنيڪشن برقرار رهي. عام طور تي MiROS ايجنٽ توهان جي Pickerbot Mini تي اڳ ۾ لوڊ ٿيل هوندو آهي. اهو چيڪ ڪرڻ لاءِ ته ڇا اهو توهان جي Pickerbot Mini تي ڪاميابي سان انسٽال ڪيو ويو آهي، هيٺ ڏنل حڪم هلايو:

سسٽم سي ٽي ايل اسٽيٽس ميروس_نوونڪ_اسٽارٽ اپ

جيڪڏهن اسٽيٽس "فعال" ڏيکاري ٿي، ته ان جو مطلب آهي ته توهان پنهنجي روبوٽ تي MiROS ايجنٽ ڪاميابي سان انسٽال ڪيو آهي.
جيڪڏهن توهان جي روبوٽ تي MiROS ايجنٽ انسٽال ٿيل نه آهي، ته مهرباني ڪري هيٺ ڏنل حڪم ٽرمينل ۾ هلايو:

sudo apt-get انسٽال ڪريو wget

wget https://github.com/roboworksdev/miros/raw/main/miros_dependencies.deb
سوڊو اپٽ-گيٽ
انسٽال ڪريو -f ./miros_dependencies.deb

MiROS ايجنٽ انسٽال ڪرڻ کان پوءِ، مھرباني ڪري پنھنجو روبوٽ ٻيهر شروع ڪريو.

MiROS لانچ ڪريو

MiROS لانچ ڪرڻ لاءِ، دورو ڪريو webهيٺ ڏنل سائيٽ:
https://miros.web.app
جيڪڏهن توهان جي web جڏهن ته، برائوزر MiROS لانچ ڪيو آهي webسائيٽ لوڊ نه ٿي رهي آهي ۽ web برائوزر خالي آهي، توهان هيٺ ڏنل داخل ڪري سگهو ٿا URL MiROS لوڊ ڪرڻ لاءِ webسائيٽ:

localhost: 8000
هڪ دفعو توهان هيٺ ڏنل MiROS لاگ ان صفحو ڏسندا، توهان ڪاميابي سان MiROS انسٽال ۽ لانچ ڪيو آهي.

جيڪڏهن توهان پهريون ڀيرو MiROS استعمال ڪري رهيا آهيو، ته مهرباني ڪري پهريان هڪ صارف اڪائونٽ رجسٽر ڪريو. MiROS سان رجسٽر ڪرڻ سان هيٺ ڏنل ڪلائوڊ سروسز فعال ٿينديون:

• پنهنجا پروجيڪٽ MiROS ڪلائوڊ تي محفوظ ڪريو ۽ هم وقت سازي ڪريو.
• ڪنهن به ذريعي توهان جي MiROS منصوبن تائين رسائي web ڪنهن به ڪمپيوٽر يا روبوٽس تي برائوزر.
• پنهنجو ROS ڪوڊ ڪنهن به ڪمپيوٽر يا روبوٽ ڏانهن ايڪسپورٽ ڪريو.
• ڪنهن به ڪمپيوٽر يا روبوٽ مان پنهنجي GitHub ريپوزٽريز تي پنهنجو تازو ڪوڊ پش ڪريو.

هڪ دفعو توهان MiROS ۾ لاگ ان ٿيندا، توهان پروجيڪٽ مئنيجر ۾ لينڊ ڪندا، جيڪو هيٺ ڏيکاريل آهي:

پروجيڪٽ مئنيجر
ٽيمپليٽ سان شروع ڪريو

جيڪڏهن توهان جو روبوٽ ماڊل ڪنهن هڪ ٽيمپليٽ ۾ درج ٿيل آهي، ته توهان صحيح ٽيمپليٽ چونڊي سگهو ٿا ۽ پنهنجي پروجيڪٽ لاءِ هڪ نئون ورڪ اسپيس ٺاهڻ لاءِ اڳتي وڌي سگهو ٿا. صحيح ٽيمپليٽ چونڊڻ سان، توهان جو پروجيڪٽ توهان جي روبوٽ تي اڳ ۾ نصب ٿيل سڀني فيڪٽري ڊفالٽ ROS پيڪيجز سان شروع ٿيندو.

اهم:
جيڪڏهن توهان روبوٽ ٽيمپليٽ چونڊي هڪ نئون ورڪ اسپيس ٺاهيو ٿا، ته پوءِ توهان جيڪي ROS پيڪيجز ٺاهڻ وارا آهيو ۽ فيڪٽري ڊفالٽ ROS پيڪيجز سڀ محفوظ ڪيا ويندا ۽ توهان جي روبوٽ تي نه پر توهان جي لوڪل هوسٽ ڪمپيوٽر ۾ MiROS ڪلائوڊ ۽ ڊاڪر ڪنٽينر تي هلندا.

توهان پنهنجي پروجيڪٽ ڊولپمينٽ دوران موضوع جي سبسڪرپشن يا اشاعتن ذريعي پنهنجي روبوٽ سان ڳنڍي سگهو ٿا يا پنهنجي مقامي هوسٽ ڪمپيوٽر تي MiROS کان پري کان پنهنجي روبوٽ تي لانچ فائلون شروع ڪري سگهو ٿا. توهان جي روبوٽ تي ROS سافٽ ويئر MiROS تي توهان جي پروجيڪٽ ڊولپمينٽ دوران اڻ ڇهيو رهندو جيستائين توهان پنهنجو ڪوڊ پنهنجي روبوٽ ڏانهن ايڪسپورٽ نه ڪريو ۽ ان کي مرتب ڪريو.

شروع کان شروع ڪريو
جيڪڏهن توهان جو روبوٽ ٽيمپليٽ مان هڪ جي طور تي درج نه آهي، ته توهان کي ريڊ ڪراس بٽڻ تي ڪلڪ ڪندي شروع کان پنهنجو منصوبو ٺاهڻ جي ضرورت پوندي.
جڏهن توهان پنهنجو پروجيڪٽ شروع کان ٺاهي رهيا آهيو، تڏهن به توهان پنهنجي روبوٽ کان ROS پيڪيجز کي MiROS ۾ لوڊ ڪري سگهو ٿا. webصفحو. توهان ايندڙ باب ۾ تفصيل بابت سکندا.

مشن ڪنٽرول
مشن ڪنٽرول توهان جو ڪنٽرول سينٽر آهي جيڪو توهان جي روبوٽ کي جسماني ماحول ۾ يا نقلي ماحول ۾ مانيٽر ڪرڻ، رابطو ڪرڻ ۽ حڪم ڏيڻ لاءِ آهي. هيٺ ڏنل اسڪرين شاٽ مشن ڪنٽرول يوزر انٽرفيس آهي:

مشن ڪنٽرول جا ٽي مکيه حصا آهن:

• ٽول بار - ٽول بار ۾ هيٺيان فنڪشن بٽڻ شامل آهن:
  • ROS ڪينواس - GUI تي ٻڌل پروگرامنگ ماحول تائين رسائي.
  • ڪوڊ View - ڪوڊ بيس پروگرامنگ ماحول تائين رسائي.
  • RQT - ROS RQT ٽول تائين رسائي حاصل ڪريو.
  • سموليٽر - ROS سموليٽر تائين رسائي حاصل ڪريو جهڙوڪ گزيبو ۽ Webاو ٽي ايس.
  • ويزوئلائيزر - آر او ايس ويزوئلائيزيشن ٽولز جهڙوڪ آر ويز ۽ فاڪس گلوو تائين رسائي حاصل ڪريو.
  • Git سان هم وقت سازي ڪريو - پنهنجي GitHub اڪائونٽ سان ڳنڍيو ۽ پنهنجي GitHub ريپوزٽريز سان هم وقت سازي ڪريو.
  • ڪوڊ ڊائون لوڊ ڪريو - پنهنجو MiROS-جنريٽر ٿيل ROS ڪوڊ پنهنجي مقامي هوسٽ ڪمپيوٽر تي ڊائون لوڊ ڪريو.
• روبوٽ سان ڳنڍيو - MiROS جي وچ ۾ ڪنيڪشن کي شروع ڪرڻ لاءِ هڪ بٽڻ web انٽرفيس ۽ توهان جو روبوٽ مقامي وائي فائي نيٽ ورڪ ذريعي.
• لانچ Files - هڪ مسلسل ssh ڪنيڪشن ذريعي پنهنجي روبوٽ ڏانهن لانچ فائل ڪمانڊ موڪليو.

روبوٽ سان ڳنڍيو
MiROS مسلسل ssh ڪنيڪشن ذريعي توهان جي روبوٽ سان ڳنڍجي ٿو. MiROS جي وچ ۾ مسلسل SSH ڪنيڪشن برقرار رکڻ لاءِ ٽي گهرجون آهن. webسائيٽ ۽ توهان جو روبوٽ:

• پڪربوٽ مني آئي پي: 192.168.0.100
• SSH استعمال ڪندڙ سندون:
  • استعمال ڪندڙ جو نالو: ويل ٽيڪ
  • پاسورڊ: ڊونگ گوان
• setup.bash فائل جو رستو داخل ڪريو: /home/wheeltec/wheeltec_ros2/install/setup.bash

توهان جي لوڪل هوسٽ ڪمپيوٽر ۽ توهان جي روبوٽ تي هلندڙ MiROS جي وچ ۾ ڪنيڪشن قائم ٿيڻ کان پوءِ، توهان هيٺيان ڪارناما ڪري سگهو ٿا:

• توهان پنهنجي لانچ مان لانچ ڪمانڊ موڪلي سگهو ٿا File MiROS ۾ ٽيبل توهان جي روبوٽ ڏانهن.
• توهان پنهنجي روبوٽ کان MiROS تائين سڀئي ROS پيڪيجز ۽ فعال پيغام حاصل ڪري سگهو ٿا.
• توهان پنهنجي ڪوڊ ۽ توهان جي روبوٽ جي ڪم ڪرڻ جي طريقي کي حقيقي وقت ۾ جانچي سگهو ٿا.

پنهنجي روبوٽ سان ڳنڍڻ لاءِ، هيٺ ڏنل قدمن تي عمل ڪريو: 

1. مشن ڪنٽرول انٽرفيس جي مٿي ساڄي ڪنڊ تي "Connect to Robot" بٽڻ تي ڪلڪ ڪريو.
2. توهان پنهنجي روبوٽ جي IP، ڊومين ID ۽ ssh لاگ ان معلومات داخل ڪرڻ لاءِ هيٺ ڏنل اسڪرين شاٽ ڏسندا.

اهم:

1. توهان کي پنهنجي روبوٽ تي setup.bash يا local_setup.bash فائل داخل ڪرڻ گهرجي.
2. جيڪڏهن توهان جو منصوبو هڪ موجوده روبوٽ ٽيمپليٽ تي ٻڌل آهي، ته پوءِ توهان کي هاڻي پنهنجي روبوٽ کان سڀئي ROS پيڪيجز MiROS تي لوڊ ڪرڻ جي ضرورت ناهي. توهان کي "ڪنيڪٽ" بٽڻ جي بلڪل مٿان "ڪنهن به پيڪيجز کي لوڊ نه ڪريو" آپشن رکڻ گهرجي. جيڪڏهن توهان پنهنجو منصوبو شروع کان شروع ڪندا آهيو، ته توهان "روبوٽ کان سڀئي پيڪيجز لوڊ ڪريو" آپشن کي تبديل ڪري سگهو ٿا.

جڏهن توهان پنهنجي روبوٽ سان ڪاميابي سان ڳنڍجي ويندا، ته توهان کي هيٺيون شيون توهان جي MiROS پروجيڪٽ ۾ شامل ٿينديون نظر اينديون: 

• هاڻي روبوٽ کان MiROS تائين. توهان کي "ڪنيڪٽ" بٽڻ جي بلڪل مٿان "ڪنهن به پيڪيجز کي لوڊ نه ڪريو" آپشن رکڻ گهرجي.
• جيڪڏهن توهان پنهنجو منصوبو شروع کان شروع ڪريو ٿا، ته توهان "روبوٽ کان سڀئي پيڪيجز لوڊ ڪريو" آپشن کي تبديل ڪري سگهو ٿا.
• جڏهن توهان پنهنجي روبوٽ سان ڪاميابي سان ڳنڍجي ويندا، ته توهان کي هيٺيون شيون توهان جي MiROS پروجيڪٽ ۾ شامل ٿينديون نظر اينديون:

لانچ Files

هڪ لانچ File ROS ۾ هڪ XML فائل آهي جيڪا ڪيترن ئي نوڊس کي شروع ڪرڻ ۽ انهن جي ترتيبن کي ترتيب ڏيڻ جي عمل کي خودڪار ڪرڻ لاءِ استعمال ڪئي ويندي آهي. اهي فائلون ڪيترن ئي نوڊس کي لانچ ڪندي، پيرا ميٽرز کي سيٽ ڪندي، ۽ نوڊس هڪ ٻئي سان ڪيئن لهه وچڙ ڪن ٿا، اهو سڀ هڪ ئي ڪمانڊ ۾ پيچيده روبوٽڪ سسٽم کي منظم ڪرڻ کي آسان بڻائين ٿيون.

هتي ROS لانچ فائل جا اهم ڪم آهن:

1. گھڻن نوڊس کي لانچ ڪريو: هر نوڊ کي دستي طور تي شروع ڪرڻ بدران، هڪ لانچ فائل هڪ ئي وقت ڪيترائي نوڊس شروع ڪري سگهي ٿي.
2. پيرا ميٽر مقرر ڪريو: توهان ROS سسٽم لاءِ عالمي يا نوڊ مخصوص پيرا ميٽر بيان ۽ سيٽ ڪري سگهو ٿا.
3. موضوعن کي ٻيهر نقشو ڪريو: لانچ فائلون موضوعن جي نالن کي ٻيهر نقش ڪرڻ جي اجازت ڏين ٿيون ته جيئن نوڊس مختلف موضوعن جي نالن جي توقع ڪرڻ جي باوجود رابطو ڪري سگهن.
4. نيم اسپيس اسائنمينٽ: اهو نوڊس ۽ موضوعن کي منظم طريقي سان منظم ڪرڻ لاءِ نيم اسپيس کي بيان ڪري سگهي ٿو.
5. ٻيو لانچ شامل ڪريو Files: پيچيده نظامن کي ٻين لانچ فائلن کي شامل ڪندي ماڊيولرائيز ڪري سگهجي ٿو.

هڪ بنيادي سابقampلانچ فائل جو لي (`مثال طورample.launch`) هن طرح نظر اچي ٿو:
"`اڪس ايم ايل

“`
هي لانچ فائل ٻه نوڊس (`node1` ۽ `node2`) شروع ڪري ٿي، پيرا ميٽر سيٽ ڪري ٿي، ۽ `node2` لاءِ هڪ موضوع کي ٻيهر نقشو ڪري ٿي. توهان ROS 2 ۾ هيٺ ڏنل ڪمانڊ استعمال ڪندي ان کي هلائي سگهو ٿا:

روس لانچ پيڪيج_نالو exampلي لانچ

لانچ فائلن جو استعمال ROS ۾ وڏي ۽ پيچيده روبوٽ سسٽم جي انتظام کي آسان بڻائي ٿو.
مشن ڪنٽرول ۾، لانچ Files هڪ ٽيبل ۾ پيش ڪيا ويا آهن view هيٺ ڏنل اسڪرين شاٽ جي طور تي ڏيکاريل آهي:

لانچ File ٽيبل ۾ لانچ شامل آهي File نالو، پيڪيج جو نالو جتي فائل سان تعلق رکي ٿو، هڪ مختصر وضاحت ۽ هڪ "لانچ" بٽڻ جيڪو توهان جي روبوٽ کي جلدي لانچ ڪمانڊ موڪلڻ لاءِ.

اهم:
توهان جي MiROS پروجيڪٽ مان توهان جي روبوٽ ڏانهن لانچ ڪمانڊ موڪلڻ ۽ هڪ مستقل SSH ڪنيڪشن برقرار رکڻ لاءِ، هيٺ ڏنل گهرجن کي پورو ڪرڻ گهرجي:

• توهان جو مقامي هوسٽ ڪمپيوٽر جيڪو MiROS هلائي رهيو آهي ۽ توهان جو روبوٽ ساڳئي مقامي وائي فائي نيٽ ورڪ سان ڳنڍيل هجڻ گهرجي.
• توهان کي پنهنجي روبوٽ جي SSH لاگ ان معلومات ڄاڻڻ گهرجي، جنهن ۾ ان جو IP به شامل آهي.
• توهان جي روبوٽ ۾ MiROS لينڪس ورجن انسٽال ٿيل آهي. توهان جي روبوٽ تي MiROS انسٽال ٿيل نه هجڻ جي باوجود، توهان اڃا تائين MiROS مان پنهنجي روبوٽ سان ڳنڍجي سگهو ٿا. جڏهن ته، ssh ڪنيڪشن مستقل نه آهي.

ROS 2 جلدي شروع

لينڪس استعمال ڪندڙن لاءِ جيڪي بصري پروگرامنگ جي بدران ڪمانڊ لائنن کي ترجيح ڏين ٿا، توهان ROS 2 ۾ Pickerbot Mini شروع ڪرڻ لاءِ هيٺ ڏنل طريقي تي عمل ڪري سگهو ٿا.
جڏهن روبوٽ پهريون ڀيرو آن ڪيو ويندو آهي، ته اهو ڊفالٽ طور تي ROS ذريعي ڪنٽرول ڪيو ويندو آهي. مطلب ته، STM32 چيسس ڪنٽرولر بورڊ ROS 2 ڪنٽرولر کان حڪم قبول ڪندو آهي، جهڙوڪ جيٽسن اورين.
شروعاتي سيٽ اپ تيز ۽ آسان آهي، توهان جي هوسٽ پي سي (Ubuntu Linux تجويز ڪيل) کان روبوٽ جي وائي فائي هاٽ اسپاٽ سان ڳنڍيو. ڊفالٽ پاسورڊ "dongguan" آهي.

اڳيون، لينڪس ٽرمينل ذريعي SSH استعمال ڪندي روبوٽ سان ڳنڍيو. IP پتو 192.168.0.100 آهي، ڊفالٽ پاسورڊ ڊونگ گوان آهي.

~$ ايس ايس ايڇ ويلٽيڪ@192.168.0.100

روبوٽ تائين ٽرمينل رسائي سان، توهان "wheeltec_ROS 2" جي تحت ROS 2 ورڪ اسپيس فولڊر ڏانهن نيويگيٽ ڪري سگهو ٿا.

ٽيسٽ پروگرام هلائڻ کان اڳ، wheeltec_ROS 2/turn_on_wheeltec_robot/ ڏانهن وڃو ۽ wheeltec_udev.sh کي ڳولهيو - هي اسڪرپٽ هلائڻ گهرجي، عام طور تي صرف هڪ ڀيرو پردي جي صحيح ترتيب کي يقيني بڻائڻ لاءِ.

هاڻي توهان روبوٽ جي ڪارڪردگي کي جانچڻ جي قابل آهيو، ROS 2 ڪنٽرولر ڪارڪردگي کي لانچ ڪرڻ لاءِ، هلايو:
"روز لانچ ٽرن_آن_ويل ٽيڪ_روبوٽ ٽرن_آن_ويل ٽيڪ_روبوٽ. لانچ"

~$ ros2 لانچ turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
ٻئي ٽرمينل ۾، توهان چيسس ڪنٽرول جي تصديق ڪرڻ لاءِ keyboard_teleop نوڊ استعمال ڪري سگهو ٿا، جيڪو مشهور ROS 2 Turtlebot ex جو هڪ تبديل ٿيل نسخو آهي.ample. قسم (وڌيڪ ٽيلي آپ ڪنٽرول سيڪشن 8 ۾ موجود آهي):

"ros2 رن wheeltec_robot_keyboard wheeltec_keyboard"

اڳ ۾ نصب ٿيل ROS 2 Humble پيڪيجز

ھيٺ ڏنل آھن ھيٺيون يوزر آرينٽيڊ پيڪيجز، جڏھن ته ٻيا پيڪيجز موجود ھجن، اھي صرف انحصار آھن.

turn_on_wheeltec_robot

هي پيڪيج روبوٽ جي ڪارڪردگي ۽ چيسس ڪنٽرولر سان رابطي کي فعال ڪرڻ لاءِ اهم آهي. ROS 2 ۽ ڪنٽرولر کي ترتيب ڏيڻ لاءِ هر بوٽ تي بنيادي اسڪرپٽ "turn_on_wheeltec_robot.launch" استعمال ڪرڻ گهرجي.

wheeltec_rviz2

پڪربوٽ ميني لاءِ ڪسٽم ترتيب سان rviz لانچ ڪرڻ لاءِ لانچ فائلون شامل آهن.

wheeltec_robot_slam

پڪربوٽ ميني لاءِ ڪسٽم ترتيب سان SLAM ميپنگ ۽ لوڪلائيزيشن پيڪيج.

wheeltec_robot_rrt2 

تيزي سان بي ترتيب وڻ جي الگورتھم کي ڳولڻ - هي پيڪيج پڪربوٽ ميني کي ايڪسپلوريشن نوڊس لانچ ڪندي، پنهنجي گهربل جڳهه تي رستو پلان ڪرڻ جي قابل بڻائي ٿو.

wheeltec_robot_keyboard 

روبوٽ ڪارڪردگي جي تصديق ڪرڻ ۽ ڪيبورڊ استعمال ڪندي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ آسان پيڪيج، بشمول ريموٽ ميزبان پي سي کان.

wheeltec_robot_nav2

ROS 2 نيويگيشن 2 نوڊ پيڪيج.

wheeltec_lidar_ros2

ليشين M10P/N10 کي ترتيب ڏيڻ لاءِ ROS 2 Lidar پيڪيج.

wheeltec_joy

جوائس اسٽڪ ڪنٽرول پيڪيج، جوائس اسٽڪ نوڊس لاءِ لانچ فائلون شامل آھن.

simple_follower_ros2

ليزر اسڪين يا ڊيپٿ ڪيمرا استعمال ڪندي بنيادي شئي ۽ لائين هيٺين الگورتھم.

ros2_astra_camera

Astra ڊيپٿ ڪئميرا پيڪيج ڊرائيورن ۽ لانچ فائلن سان.

اسٽيپر_آرم

جوائنٽ ۽ گريپر ڪنٽرول لاءِ ڪسٽم روبوٽ بازو پيڪيج

ڪاپي رائيٽ © 2024 Roboworks. سڀ حق محفوظ آهن.

ڊبليو

دستاويز / وسيلا

روبو ورڪس اورين نانو ميني پڪربوٽ ۽ ڊراپ روبوٽ [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب اورين نانو، اورين نانو مني پڪربوٽ ۽ ڊراپ روبوٽ، مني پڪربوٽ ۽ ڊراپ روبوٽ، پڪربوٽ ۽ ڊراپ روبوٽ، ڊراپ روبوٽ

حوالو

• استعمال ڪندڙ دستي