TMCM-612
6-محور ڪنٽرولر / هاءِ ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ
1.1A /34 V + ڊيٽا حاصل ڪرڻ
دستوري
نسخو: 1.13
29 مارچ 2012ع
تعارف
TMCM-612 هڪ ڇهه محور 2-مرحلي اسٽيپر موٽر ڪنٽرولر ۽ ڊرائيور ماڊل آهي جيڪو هڪ اعلي ڪارڪردگي ڊيٽا حاصل ڪرڻ وارو حصو آهي. مربوط 8 چينل 16 بٽ ADC ڪنورٽر پروگرام ڪري سگھجي ٿو ھڪ قدم- هم وقت ساز ان پٽ وال ڪرڻ لاءِtage اسڪين ۽ اسٽوريج جي قيمتن کي اعلي ڊيٽا جي شرح تي. ماڊل بلڪل صحيح پوزيشن ۽ ماپ جي ڪمن کي ڪرڻ لاءِ هڪ اعلي مائڪرو اسٽيپ ريزوليوشن فراهم ڪري ٿو. ماپ جا نتيجا تيز رفتار USB انٽرفيس استعمال ڪندي پي سي تي منتقل ڪري سگھجن ٿا. وڌيڪ اوزارن کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ ڪيترائي اينالاگ آئوٽ پٽ چينلز ۽ ڊجيٽل I/Os استعمال ڪري سگھجن ٿا.
هي فيچر سيٽ ماڊل کي اڳ ۾ ئي تجزياتي اوزارن لاءِ تيار ڪري ٿو.
TMCM-612 PC-based سافٽ ويئر ڊولپمينٽ ماحول سان گڏ اچي ٿو TMCL-IDE for the Trinamic Motion Control Language (TMCL). درخواست تي صارف جي مخصوص ڊيٽا حاصل ڪرڻ جون واڌايون موجود آهن. TMCM-612 تيز رفتار USB انٽرفيس ذريعي يا RS-232 انٽرفيس ذريعي ڪنٽرول ڪري سگھجي ٿو.
درخواستون
- ڪنٽرولر / ڊرائيور بورڊ کي 6 محور تائين ڪنٽرول ڪرڻ لاء تمام اعلي سڌائي سان
- اسٽينڊ اڪيلو يا پي سي ڪنٽرول موڊ ۾ ايپليڪيشنن جي ورسٽائل امکانات
موٽر جو قسم
- ڪوئل ڪرنٽ 300mA کان 1.1A RMS تائين (1.5A چوٽي)
- 12V کان 34V نامياري سپلائي حجمtage
انٽرفيس
- RS232 يا USB ميزبان انٽرفيس
- ريفرنس ۽ اسٽاپ سوئچز لاءِ ان پٽ
- عام مقصد اينالاگ ۽ ڊجيٽل I/OS
- اٺ 16 بٽ ADC ان پٽ (0 - 10V)
- اٺ 10 بٽ DAC آئوٽ پُٽ (0 - 10V)
نمايان
- 64 ڀيرا microstepping تائين
- 500kHz، 16 بٽ AD ڪنورٽر
- ڊيٽا جي حصول لاءِ 128kbyte RAM
- خودڪار آرamp هارڊويئر ۾ نسل
- StallGuard TM اختيار sensorless موٽر اسٽال ڳولڻ لاء
- 20kHz تائين مڪمل قدم جي تعدد
- فلائي تي حرڪت جي ماپن جي ڦيرڦار (مثال طور پوزيشن، رفتار، تيز رفتار)
- sensorless StallGuard TM خصوصيت يا ريفرنس سوئچ استعمال ڪندي مقامي حوالو منتقل
- متحرڪ موجوده ڪنٽرول
- TRINAMIC ڊرائيور ٽيڪنالاجي: ڪا به گرمي جي ضرورت ناهي
- ڪيتريون ئي ترتيب ڏيڻ جا امڪان هن ماڊل کي مطالبن جي وڏي فيلڊ لاء حل ٺاهيندا آهن
سافٽ ويئر
- اسٽينڊ اڪيلو آپريشن TMCL يا ريموٽ ڪنٽرول آپريشن استعمال ڪندي
- TMCL پروگرام اسٽوريج: 16 KByte EEPROM (2048 TMCL حڪم)
- PC تي ٻڌل ايپليڪيشن ڊولپمينٽ سافٽ ويئر TMCL-IDE شامل آهي
ٻيو
- موٽر ۽ ريفرنس سوئچز لاءِ پلگ ايبل ڪنيڪٽر
- RoHS مطابق 1 جولاء 2006 کان تازو
- ڪرائون سائيز: 160x160mm²
| آرڊر ڪوڊ | وصف |
| TMCM-612/SG | 6.axis ڪنٽرولر / ڊرائيور ۽ ڊيٽا حاصل ڪرڻ وارو ماڊل، اسٽال گارڊ |
ٽيبل 1.1: آرڊر ڪوڊس
زندگي جي حمايت پاليسي
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG، TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG جي مخصوص تحريري رضامندي کان سواءِ، لائف سپورٽ سسٽم ۾ استعمال لاءِ پنھنجي پروڊڪٽس مان ڪنھن کي به اجازت يا ضمانت نٿو ڏئي.
لائف سپورٽ سسٽم اهي سامان آهن جيڪي زندگي جي حمايت يا برقرار رکڻ جو ارادو رکن ٿا، ۽ جن جي انجام ڏيڻ ۾ ناڪامي، جڏهن مهيا ڪيل هدايتن جي مطابق صحيح طور تي استعمال ڪيو وڃي، مناسب طور تي اميد رکي سگهجي ٿو ته نتيجي ۾ ذاتي زخم يا موت.
© ٽرينامڪ موشن ڪنٽرول GmbH & Co. KG 2008
هن ڊيٽا شيٽ ۾ ڏنل معلومات کي صحيح ۽ قابل اعتماد سمجهيو ويندو آهي. تنهن هوندي به ان جي استعمال جي نتيجن لاءِ ڪا به ذميواري قبول نه ڪئي وئي آهي ۽ نه ئي پيٽرن جي ڪنهن به خلاف ورزي يا ٽئين پارٽين جي ٻين حقن لاءِ ، جيڪا شايد ان جي استعمال جي نتيجي ۾ ٿي سگهي ٿي. وضاحتون بغير نوٽيس جي تبديلي جي تابع آهن.
اليڪٽرڪ ۽ ميڪيڪل انٽرفيسنگ
3.1 طول و عرض
3.2 TMCM-612 ماڊل کي ڳنڍڻ
شڪل 3.2 هڪ اوور ڏئي ٿوview سڀني ڪنيڪٽرن جو. هيٺيون حصا تفصيل سان سڀني ڪنيڪٽرن کي بيان ڪن ٿا.
3.2.1 TMCM-612 ماڊل تي استعمال ٿيل رابطا
TMCM-612 ماڊل تي استعمال ٿيل سڀ رابطا انڊسٽري معياري ڪنيڪٽر آھن سواءِ موٽر ۽ اسٽاپ سوئچز جي. تنهن ڪري ملن connectors ڪيترن ئي مختلف ٺاهيندڙن کان حاصل ڪري سگهجي ٿو.
موٽر ۽ اسٽاپ سوئچز: 1×4 پن، 2.54mm پچ، AMP 640456-4 کنیکٹر ADC ۽ DAC کنیکٹر: انڊسٽري معياري هيڊر، 2 × 8 پن، 2.54mm پچ.
I/O: انڊسٽري معياري هيڊر، 2x7pins، 2.54mm پچ.
توسيع (پاور / SPI): انڊسٽري معياري هيڊر، 2 × 5 پن، 2.54mm پچ.
3.2.2 پاور سپلائي
وڌ ۾ وڌ پاور سپلائي ڳنڍيو. 34V DC هتي (گهٽ ۾ گهٽ آپريٽنگ voltage 12V) آهي. ڊوائيس غلط پولارٽي جي خلاف محفوظ آهي ڊاءڊ طرفان جيڪو پاور سپلائي کي شارٽ ڪري ٿو جڏهن پولارٽي غلط آهي.
3.2.3 LED اشارا
بورڊ تي ٻه LEDs آهن. ساڄي LED ("پاور"، نشان لڳل +5V) روشني ٿئي ٿي جڏهن يونٽ پاور ٿئي ٿي. ٻيو LED ("سرگرمي") چمڪي ٿو جڏهن يونٽ عام طور تي هلندي آهي.
3.2.4 موٽر ڪنيڪٽر
اسٽيپر موٽرز کي 4 پن 2.54mm پچ کنیکٹر سان ڳنڍجي سگھجي ٿو. ڪنيڪٽرن جي پويان سولڊرنگ پوائنٽون برقي طور تي هڪجهڙائي آهن. ڪنيڪٽرن جا پن تفويض بورڊ تي ڇپيل آهن. موٽر جي هڪ ڪوئل کي "A0" ۽ "A1" جي نشان لڳل ٽرمينلز سان ڳنڍيو ۽ ٻيو ڪوئل "B0" ۽ "B1" نشان لڳل ڪنيڪٽرن سان ڳنڍيو. ڏسو تصوير 3.2. خبردار: موٽر کي ڪڏهن به ڳنڍي يا ڊسڪنيڪٽ نه ڪريو جڏهن ته يونٽ طاقتور آهي! اهو موٽر ڊرائيور کي نقصان پهچائي سگهي ٿو ۽ شايد يونٽ جي ٻين حصن کي به! شڪل 3.3: موٽر ۽ ريفرنس سوئچ ڪنيڪشن
3.2.5 اسٽاپ سوئچز / ريفرنس سوئچز
اسٽاپ سوئچز کي "L" ۽ "R" سان نشان لڳل ٽرمينل ۽ GND ٽرمينل سان ڳنڍجي سگھجي ٿو. سوئچز "عام طور تي بند" آھن. ريفرنس سوئچ ڪنيڪٽرن وٽ پڻ "+5V" ٽرمينل آهي. اھو ھڪڙو 5V ٻاھر آھي جنھن کي استعمال ڪري سگھجي ٿو ڦوٽو ڪپلر يا ڊجيٽل هال سينسر جي فراهمي لاء.
کاٻي اسٽاپ سوئچ پڻ استعمال ڪيو ويندو آھي ريفرنس سوئچ طور.
3.2.6 RS232 انٽرفيس
RS232 انٽرفيس (ڊفالٽ 9600 bps، وڌ ۾ وڌ 115200 bps) يونٽ کي PC يا RS232 انٽرفيس سان مائڪرو ڪنٽرولر سان ڳنڍڻ جو هڪ طريقو آهي. سڀئي TMCL حڪم هن انٽرفيس ذريعي يونٽ ڏانهن موڪلي سگھجن ٿا. TMCM-612 کي پي سي سان ڳنڍڻ لاءِ نيل موڊيم ڪيبل استعمال ڪيو وڃي ٿو، تنهن ڪري هيٺيون ڪنيڪشن ٿيڻ گهرجن:
| TMCM-612 پن | پي سي پن |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
TMCM-232 جي RS612 ساکٽ جي پن تفويض هن ريت آهن:
| پن نمبر | سگنل جو نالو |
| 2 | آرڪس ڊي |
| 3 | ٽيڪس ڊي |
| 5 | جي اين ڊي |
هن ڪنيڪٽر جا ٻيا سڀئي پن ڳنڍيل نه آهن.
3.2.7 USB انٽرفيس
يو ايس بي انٽرفيس پڻ يونٽ کي پي سي سان ڳنڍڻ جو هڪ طريقو آهي، جڏهن اعلي رابطي جي رفتار جي ضرورت هوندي آهي. انٽرفيس USB 2.0 معيار کي سپورٽ ڪري ٿو. مھرباني ڪري باب 5.4 ڏسو ته ڊوائيس ڊرائيور کي ڪيئن انسٽال ڪجي جيڪو USB ذريعي TMCM-612 سان رابطو ڪرڻ جي ضرورت آھي.
USB انٽرفيس ۽ RS232 انٽرفيس هڪ ئي وقت استعمال نه ٿيڻ گهرجي.
3.2.8 عام مقصد I/O
عام مقصد I/O کنیکٹر اٺ ڊجيٽل ان پٽ/آئوٽ پٽ لائينون مهيا ڪري ٿو. انهن لائنن مان هر هڪ کي پروگرام ڪري سگهجي ٿو يا ته ڊجيٽل آئوٽ جي طور تي يا ڊجيٽل ان پٽ جي طور تي يا اينالاگ ان پٽ جي طور تي 10 بِٽ جي درستگي سان ۽ وڌ ۾ وڌ ان پٽ جي مقدار سان.tage جو +5V. سڀ ڊجيٽل ان پٽ ۽ آئوٽ پُٽ TTL سطح تي ڪم ڪن ٿا، تنهنڪري وڌ ۾ وڌ حجمtage 5V آهي. وڌ ۾ وڌ موجوده جڏهن ڊجيٽل آئوٽ جي طور تي استعمال ڪيو ويو آهي 20mA. کنیکٹر جي پن تفويض هن ريت آهن:
| پن | سگنل | پن |
سگنل |
| 1 | الارم انٽرويو | 2 | جي اين ڊي |
| 3 | I/O 0 | 4 | I/O 1 |
| 5 | I/O 2 | 6 | I/O 3 |
| 7 | I/O 4 | 8 | I/O 5 |
| 9 | I/O 6 | 10 | I/O 7 |
| 11 | +5V | 12 | جي اين ڊي |
| 13 | +5V | 14 | جي اين ڊي |
جدول 3.1: عام مقصد I/Os
الارم ان پٽ پڻ هڪ ڊجيٽل ان پٽ آهي TTL ليول ۽ هڪ اندروني پل اپ رزسٽر سان. هن ان پٽ جي ڪارڪردگي کي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو ته سڀني موٽرن کي روڪڻ لاءِ جڏهن اهو بلند هجي يا سڀني موٽرن کي بند ڪرڻ لاءِ جڏهن اهو گهٽ هجي يا ڪو ڪم نه هجي (مهرباني ڪري تفصيل لاءِ سافٽ ويئر سيڪشن ڏسو). ڪنيڪٽر جو پن 1 شڪل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي ۽ بورڊ تي تير سان پڻ نشان لڳل آهي. بي جوڙ انگن وارا پن اهي آهن جيڪي بورڊ جي ڪنڊ جي ويجهو آهن.
3.2.9 ري سيٽ بٽڻ
ري سيٽ بٽڻ کي دٻائڻ سان مائڪرو ڪنٽرولر کي ري سيٽ ڪري ٿو. سڀ موٽرز کي فوري طور تي روڪيو ويو آهي ۽ هر شي کي ٻيهر شروع ڪيو ويو آهي.
3.2.10 ISP کنیکٹر - فيڪٽري ڊفالٽ تي بحال ڪريو
هن connector ٻن مقصدن لاء استعمال ڪيو ويندو آهي:
سي پي يو کي ان-سرڪٽ پروگرامر ذريعي پروگرام ڪرڻ: اهو صرف ٽرنامڪ طرفان ڪيو وڃي ٿو ۽ نه صارف طرفان!
(صارف TMCL IDE ۾ ”انسٽال او ايس“ فنڪشن استعمال ڪندي RS232 يا USB انٽرفيس ذريعي فرم ویئر کي اپ گريڊ ڪري سگھي ٿو.)
انهن جي فيڪٽري ڊفالٽ ويلز تي سڀني پيرا ميٽرز کي بحال ڪرڻ: تقريبن سڀئي پيرا ميٽرز سي پي يو جي EEPROM ۾ محفوظ ڪري سگھجن ٿيون. جيڪڏهن ڪجهه پيٽرولر غلط طور تي مقرر ڪيا ويا آهن ته اهو مس-ڪانفيگريشن جي صورت ۾ ٿي سگهي ٿو جتي ماڊل وڌيڪ پي سي تائين پهچي نه ٿو سگهي. اهڙين حالتن ۾، سڀئي پيٽرولر انهن جي فيڪٽري ڊفالٽ ويلز تي ري سيٽ ڪري سگھجن ٿا هيٺ ڏنل ڪم ڪندي:
- بجلي بند ڪريو.
- ISP ڪنيڪٽر جي پنن 1 ۽ 3 کي جمپر سان ڳنڍيو (جيئن تصوير 3.4 ۾ ڏيکاريل آهي).
- پاور آن ڪريو ۽ انتظار ڪريو جيستائين ”سرگرمي“ LED تيزيءَ سان چمڪيو (عام کان گھڻو تيز).
- بجلي بند ڪريو.
- ISP کنیکٹر جي پنن 1 ۽ 3 جي وچ ۾ لنڪ کي هٽايو.
- پاور چالو ڪريو ۽ انتظار ڪريو جيستائين LED عام طور تي چمڪيو (اهو ڪجھ سيڪنڊ وٺي سگھي ٿو).
ھاڻي، سڀئي پيٽرول پنھنجي فيڪٽري ڊفالٽ ويلز ڏانھن بحال ڪيا ويا آھن، ۽ يونٽ کي عام طور تي ڪم ڪرڻ گھرجي.
3.2.11 ADC ڪنيڪٽر
ADC کنیکٹر بورڊ تي "ADC" سان نشان لڳل آهي ۽ 16 بٽ جي درستگي ۽ هڪ ان پٽ حجم سان اٺ اينالاگ ان پٽ مهيا ڪري ٿو.tagاي رينج 0..+10V. هن رابط جي پن تفويض هن ريت آهن:
| پن | سگنل | پن |
سگنل |
| 1 | ADC ان پٽ 0 | 2 | جي اين ڊي |
| 3 | ADC ان پٽ 1 | 4 | جي اين ڊي |
| 5 | ADC ان پٽ 2 | 6 | جي اين ڊي |
| 7 | ADC ان پٽ 3 | 8 | جي اين ڊي |
| 9 | ADC ان پٽ 4 | 10 | جي اين ڊي |
| 11 | ADC ان پٽ 5 | 12 | جي اين ڊي |
| 13 | ADC ان پٽ 6 | 14 | جي اين ڊي |
| 15 | ADC ان پٽ 7 | 16 | جي اين ڊي |
ٽيبل 3.2: ADC ڪنيڪٽر
پن 1 بورڊ تي تير سان نشان لڳل آهي ۽ اهو پڻ شڪل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي. سڀئي پن بي جوڙ انگن سان آهن جيڪي بورڊ جي ڪنڊ جي ويجهو آهن.
3.2.12 DAC ڪنيڪٽر
DAC ڪنيڪٽر بورڊ تي "DAC" سان نشان لڳل آهي ۽ 10 بٽ جي درستگي سان اٺ اينالاگ آئوٽ ۽ هڪ آئوٽ وول مهيا ڪري ٿو.tagاي رينج 0..+10V. DAC کنیکٹر جي پن تفويض هن ريت آهن:
| پن | سگنل | پن |
سگنل |
| 1 | DAC پيداوار 0 | 2 | جي اين ڊي |
| 3 | DAC پيداوار 1 | 4 | جي اين ڊي |
| 5 | DAC پيداوار 2 | 6 | جي اين ڊي |
| 7 | DAC پيداوار 3 | 8 | جي اين ڊي |
| 9 | DAC پيداوار 4 | 10 | جي اين ڊي |
| 11 | DAC پيداوار 5 | 12 | جي اين ڊي |
| 13 | DAC پيداوار 6 | 14 | جي اين ڊي |
| 15 | DAC پيداوار 7 | 16 | جي اين ڊي |
ٽيبل 3.3: DAC ڪنيڪٽر
پن 1 بورڊ تي تير سان نشان لڳل آهي ۽ اهو پڻ شڪل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي. سڀئي پن بي جوڙ انگن سان آهن جيڪي بورڊ جي ڪنڊ جي ويجهو آهن.
3.2.13 توسيع ڪنيڪٽر
توسيع ڪنيڪٽر بورڊ تي "پاور/SPI" سان نشان لڳل آهي. هتي، اضافي پرديئر ڊوائيس سي پي يو سان ڳنڍيل ٿي سگهي ٿو SPI يا UART انٽرفيس ذريعي. پڻ، اينالاگ voltages (+5V ۽ +15V) هتي مهيا ڪيا ويا آهن. هن رابط جي پن تفويض هن ريت آهن:
| پن | سگنل | پن |
سگنل |
| 1 | +15V (اينالاگ) | 2 | DAC حوالو. 3.1V |
| 3 | +5V (اينالاگ) | 4 | +5V (ڊجيٽل) |
| 5 | UART RxD (TTL سطح) | 6 | UART TxD (TTL سطح) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
جدول 3.4: توسيع ڪنيڪٽر
پن 1 بورڊ تي تير سان نشان لڳل آهي ۽ اهو پڻ شڪل 3.2 ۾ ڏيکاريل آهي. سڀئي پن بي جوڙ انگن سان آهن جيڪي بورڊ جي ڪنڊ جي ويجهو آهن.
آپريشنل درجه بندي
| علامت | پيرا ميٽر | منٽ | ٽائيپ | وڌ |
يونٽ |
| VS | ڊي سي پاور سپلائي voltage آپريشن لاء | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | سائن موج لاءِ موٽر ڪوئل ڪرنٽ چوڻي (چوپر منظم، سافٽ ويئر ذريعي ترتيب ڏيڻ) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| fCHOP | موٽر چوري جي تعدد | 36.8 | ڪلوگرام | ||
| IS | بجلي جي فراهمي موجوده (في موٽر) | << ICOIL | 1.4 * آءCOIL | A | |
| VINPROT | ان پٽ Voltage اسٽاپ ايل، اسٽاپ آر، GPI0 لاءِ (اندروني تحفظ واري ڊيوڊ) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| وانا | I/Os جي INx اينالاگ ماپ جي حد | 0 … 5 | V | ||
| VADC | اينالاگ ماپ جي حد | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | اينالاگ آئوٽ رينج | 0 … 10 | V | ||
| ونلو | INx، StopL، StopR گھٽ سطح ان پٽ | 0 | 0.9 | V | |
| ونهي | INx، StopL، StopR اعلي سطحي ان پٽ (اسٽاپ لاءِ +10V تائين 5k پل اپ) | 2 | 5 | V | |
| آئي او ٽي آئي | OUTx وڌ ۾ وڌ +/- آئوٽ پُٽ ڪرنٽ (CMOS آئوٽ پُٽ) (سڀني آئوٽ پُٽ لاءِ رقم وڌ ۾ وڌ 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | درجه بندي موجوده تي ماحولياتي درجه حرارت (ڪوبه کولنگ) | -40 | +70 | °C |
4.1 مکيه ٽيڪنيڪل ڊيٽا
- سپلائي جلدtage: DC، 12..34V
- موٽر جو قسم: bipolar، ٻه-مرحلي stepper موٽر
- وڌ ۾ وڌ چوٽي ڪوئل موجوده: 1.5A (255 مرحلن ۾ سافٽ ويئر طرفان ترتيب ڏيڻ)
- انٽرفيس:
RS232 (ڊفالٽ 9600 bps، وڌ ۾ وڌ 115200 bps)
USB 2.0 - اٺ عام مقصد جا ان پٽ/آئوٽ پُٽ (آئوٽ پُٽ: 5V، وڌ ۾ وڌ 20mA، يا ان پٽ جي طور تي: TTL ليول ڊجيٽل يا اينالاگ وڌ ۾ وڌ 5V، 10 بِٽ)
- اٺ اينالاگ انپٽس سان 16 بٽ جي درستگي ۽ ان پٽ حجمtagاي رينج 0..+10V
- اٺ اينالاگ آئوٽ پُٽ 10 بٽ جي درستگي ۽ آئوٽ پُٽ voltagاي رينج 0..+10V
- هڪ الارم ان پٽ (TTL سطح)
- هر موٽر لاءِ ٻه اسٽاپ سوئچ ان پٽ (TTL ليول)، هر موٽر لاءِ پولارٽي چونڊيل
- سي پي يو: ATmega128
- گھڙي جي تعدد: 16MHz
- اسٽيپر موٽر ڪنٽرولر: ٻه TMC428
- اسٽيپر موٽر ڊرائيور: ڇهه TMC246 (StallGuard سان) يا ڇهه TMC236 (بغير StallGuard)، وڌايل 64 مائڪرو قدمن لاءِ
- TMCL پروگرام اسٽوريج لاءِ EEPROM: 16kBytes (مناسب 2048 تائين TMCL ڪمانڊز)
- ڊيٽا جي حصول لاءِ اضافي 128kB رام
- RS232 يا USB انٽرفيس ذريعي فرم ويئر اپ گريڊ ممڪن آهي
- آپريٽنگ جي درجه حرارت جي حد: -40..70 ° سي
فنڪشنل وضاحت
شڪل 5.1 ۾ TMCM-612 ماڊل جا مکيه حصا ڏيکاريا ويا آهن. ماڊل ۾ بنيادي طور تي ٻه TMC428 موشن ڪنٽرولر، ڇهه TMC246 اسٽيپر موٽر ڊرائيور، TMCL پروگرام ميموري (EEPROM) ۽ ميزبان انٽرفيس (RS-232 ۽ USB) شامل آهن. خاص آهن ADC ۽ DAC ڪنورٽرز ۽ 128kbyte جي اضافي ڊيٽا ريم.
5.1 سسٽم آرڪيٽيڪچر
TMCM-612 هڪ مائڪرو ڪنٽرولر کي TMCL (ٽرينامڪ موشن ڪنٽرول ٻولي) آپريٽنگ سسٽم سان ضم ڪري ٿو.
موشن ڪنٽرول حقيقي وقت جا ڪم TMC428 پاران محسوس ڪيا ويا آهن.
5.1.1 مائڪرو ڪنٽرولر
هن ماڊل تي، Atmel Atmega128 استعمال ڪيو ويندو آهي TMCL آپريٽنگ سسٽم کي هلائڻ ۽ TMC428 کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ. CPU وٽ 128Kbyte فليش ميموري ۽ 2Kbyte EEPROM آهي. مائڪرو ڪنٽرولر TMCL (Trinamic Motion Control Language) آپريٽنگ سسٽم کي هلائي ٿو جيڪو TMCL حڪمن تي عمل ڪرڻ ممڪن بڻائي ٿو جيڪي RS232 ۽ USB انٽرفيس ذريعي ميزبان کان ماڊل ڏانهن موڪليا ويا آهن. مائڪرو ڪنٽرولر TMCL حڪمن جي تشريح ڪري ٿو ۽ TMC428 کي ڪنٽرول ڪري ٿو جيڪي حرڪت واري حڪمن تي عمل ڪن ٿا. مائڪرو ڪنٽرولر جو فليش ROM TMCL آپريٽنگ سسٽم رکي ٿو ۽ مائڪرو ڪنٽرولر جي EEPROM ياداشت کي مستقل طور تي ترتيب واري ڊيٽا کي محفوظ ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي.
TMCL آپريٽنگ سسٽم کي RS232 انٽرفيس ذريعي اپڊيٽ ڪري سگھجي ٿو. ھي ڪرڻ لاءِ TMCL IDE استعمال ڪريو.
5.1.2 TMCL EEPROM
اسٽينڊ اڪيلو آپريشن لاءِ TMCL پروگرامن کي ذخيرو ڪرڻ لاءِ TMCM-612 ماڊل مائڪرو ڪنٽرولر سان ڳنڍيل 16kByte EEPROM سان ليس آهي. EEPROM 2048 TMCL حڪمن تي مشتمل TMCL پروگرامن کي ذخيرو ڪري سگھي ٿو.
5.1.3 TMC428 موشن ڪنٽرولر
TMC428 هڪ اعلي ڪارڪردگي اسٽيپر موٽر ڪنٽرول IC آهي ۽ ٽن 2-مرحلي-اسٽيپر-موٽرز تائين ڪنٽرول ڪري سگهي ٿو. موشن پيٽرولر جهڙوڪ اسپيڊ يا ايڪسلريشن TMC428 ڏانهن SPI ذريعي مائڪرو ڪنٽرولر ذريعي موڪليا ويا آهن. آر جي حساب سانampايس ۽ اسپيڊ پروfiles اندروني طور تي هارڊويئر ذريعي ڪيا ويا آهن ٽارگيٽ موشن پيٽرولر جي بنياد تي. TMCM-612 428 محور لاء ٻه TMC6 آهي.
5.1.4 اسٽيپر موٽر ڊرائيور
TMCM-612 ماڊلز تي TMCM246 ڊرائيور چپس استعمال ٿيندا آھن. اهي چپس مڪمل طور تي TMC236 چپس سان مطابقت رکن ٿيون، پر اضافي StallGuard خاصيت آهي. اهي ڊرائيور استعمال ڪرڻ بلڪل آسان آهن. اهي اسٽيپر موٽر جي ٻن مرحلن لاء واهه کي ڪنٽرول ڪري سگهن ٿا. 16x microstepping ۽ 1500mA جي وڌ ۾ وڌ پيداوار موجوده ڊرائيور ICs جي حمايت ڪئي آهي. جيئن ته TMC236 ۽ TMC246 چپس جي طاقت جو خاتمو تمام گهٽ آهي، گرمي سنڪ يا کولنگ فين جي ضرورت ناهي. چپس جو گرمي پد وڌيڪ نه ٿو ملي. ڪوئلز خود بخود بند ٿي وينديون آهن جڏهن درجه حرارت يا ڪرنٽ حد کان وڌي ويندو آهي ۽ خودڪار طور تي ٻيهر سوئچ ڪيو ويندو آهي جڏهن قدر ٻيهر حدن جي اندر هوندا.
5.1.5 ADC / DAC ڪنورٽر
ADC ڪنورٽر کي پروگرام ڪري سگهجي ٿو هڪ قدم هم وقت ساز ان پٽ voltage اسڪين ڪريو ۽ قيمتن کي اعلي ڊيٽا جي شرح تي ذخيرو ڪريو. هي ڊيٽا اضافي 128 kbytes ڊيٽا ريم ۾ محفوظ ڪري سگهجي ٿو.
5.2 StallGuard™ - بغير سينسر موٽر اسٽال جي چڪاس
TMCM-612/SG ماڊلز StallGuard اختيار سان ليس آهن. StallGuard آپشن اهو معلوم ڪرڻ ممڪن بڻائي ٿو ته ڇا اسٽيپر موٽر تي ميڪيڪل لوڊ تمام گهڻو آهي يا جيڪڏهن مسافر کي روڪيو ويو آهي. لوڊ ويليو کي TMCL ڪمانڊ استعمال ڪندي پڙهي سگهجي ٿو يا ماڊل کي پروگرام ڪري سگهجي ٿو ته جيئن موٽر خودڪار طريقي سان بند ٿي ويندي جڏهن اها رڪاوٽ هجي يا لوڊ تيز ٿي وئي هجي.
StallGuard پڻ استعمال ڪري سگھجي ٿو ريفرنس پوزيشن ڳولڻ لاءِ ريفرنس سوئچ جي ضرورت کان سواءِ: بس StallGuard کي چالو ڪريو ۽ پوءِ مسافر کي اجازت ڏيو ته رستي جي آخر ۾ رکيل مشيني رڪاوٽ جي خلاف. جڏهن موٽر بند ٿي وئي ته اهو يقيني طور تي پنهنجي رستي جي آخر ۾ آهي، ۽ اهو نقطو ريفرنس پوزيشن طور استعمال ڪري سگهجي ٿو. StallGuard کي حقيقي ايپليڪيشن ۾ استعمال ڪرڻ لاءِ، پهريان ڪجهه دستي ٽيسٽ ڪرڻ گهرجن، ڇاڪاڻ ته اسٽال گارڊ جي سطح جو دارومدار موٽر جي رفتار ۽ گونج جي واقعن تي هوندو آهي. جڏهن StallGuard تي سوئچ ڪندي، موٽر آپريشن موڊ تبديل ٿي وئي آهي ۽ مائڪرو اسٽيپ ريزوليوشن خراب ٿي سگهي ٿي. ان ڪري، اسٽال گارڊ کي بند ڪيو وڃي جڏهن استعمال ۾ نه هجي.
استعمال لائق نتيجا حاصل ڪرڻ لاءِ StallGuard آپريشنل ٿيڻ تي مخلوط ڊڪي کي بند ڪيو وڃي.
| قدر | وصف |
| -7..-1 | موٽر اسٽاپ ٿي وڃي ٿي جڏهن اسٽال گارڊ جي قيمت پهچي وڃي ٿي ۽ پوزيشن صفر مقرر ڪئي وئي آهي (ريفرنس رن لاءِ مفيد). |
| 0 | StallGuard فنڪشن غير فعال آهي (ڊفالٽ) |
| 1..7 | موٽر بند ٿي وڃي ٿي جڏهن StallGuard قدر پهچي وڃي ٿي ۽ پوزيشن صفر مقرر نه آهي. |
ٽيبل 5.1: اسٽال گارڊ پيٽرول SAP 205
StallGuard فيچر کي چالو ڪرڻ لاءِ TMCL-command SAP 205 استعمال ڪريو ۽ ٽيبل 5.1 جي مطابق StallGuard حد جي قيمت مقرر ڪريو. اصل لوڊ ويليو GAP 206 پاران ڏنل آهي. TMCL IDE وٽ ڪجھ اوزار آھن جيڪي توھان کي آزمائي سگھو ٿا ۽ StallGuard فنڪشن کي آسان طريقي سان ترتيب ڏيو. اهي ڳولي سگهجن ٿا "StallGuard" ۾ "Setup"-menu ۾ ۽ هيٺ ڏنل بابن ۾ بيان ڪيا ويا آهن.
5.2.1 اسٽال گارڊ ترتيب ڏيڻ وارو اوزار
StallGuard ترتيب ڏيڻ وارو اوزار ضروري موٽر پيٽرول ڳولڻ ۾ مدد ڪري ٿو جڏهن StallGuard استعمال ڪيو وڃي. هي فنڪشن صرف استعمال ڪري سگهجي ٿو جڏهن هڪ ماڊل ڳنڍيل آهي جيڪو اسٽال گارڊ جي خاصيت آهي. اهو چيڪ ڪيو ويندو آهي جڏهن StallGuard ترتيب ڏيڻ وارو اوزار "سيٽ اپ" مينيو ۾ چونڊيو ويندو آهي. ان کان پوء ڪاميابيء سان چيڪ ڪيو ويو آهي اسٽال گارڊ ترتيب ڏيڻ وارو اوزار ڏيکاريل آهي.
پهريون، محور چونڊيو جيڪو "موٽر" واري علائقي ۾ استعمال ڪيو وڃي.
ھاڻي توھان "ڊرائيو" واري علائقي ۾ ھڪڙي رفتار ۽ تيز رفتار جي قيمت داخل ڪري سگھو ٿا ۽ پوءِ ڪلڪ ڪريو "کاٻي گھمايو" يا "ساڄي گھمايو". انهن مان هڪ بٽڻ تي ڪلڪ ڪرڻ سان ضروري حڪمن کي ماڊل ڏانهن موڪليو ويندو ته جيئن موٽر هلڻ شروع ٿئي. ونڊوز جي ساڄي پاسي "StallGuard" واري علائقي ۾ ڳاڙهي بار اصل لوڊ جي قيمت ڏيکاري ٿي. StallGuard حد جي قيمت مقرر ڪرڻ لاءِ سلائڊر استعمال ڪريو. جيڪڏهن لوڊ ويليو هن قدر تائين پهچي ٿي ته موٽر بند ٿي وڃي ٿي. ”اسٽاپ“ بٽڻ تي ڪلڪ ڪرڻ سان موٽر به بند ٿي ويندي آهي. هن ڊائلاگ ۾ داخل ڪيل قدرن کي مقرر ڪرڻ لاءِ گهربل سڀئي حڪم ونڊو جي تري ۾ ”ڪمانڊ“ واري علائقي ۾ ڏيکاريا ويندا آهن. اتي، اھي چونڊي سگھجن ٿا، ڪاپي ڪري ۽ پيسٽ ڪري سگھجن ٿا TMCL ايڊيٽر ۾.
5.2.2 اسٽال گارڊ پروfiler
اسٽال گارڊ پروfiler هڪ افاديت آهي جيڪا توهان کي اسٽال ڳولڻ استعمال ڪرڻ لاء بهترين پيٽرولر ڳولڻ ۾ مدد ڪري ٿي. اهو ڏنل رفتار جي ذريعي اسڪين ڪري ٿو ۽ ڏيکاري ٿو ته ڪهڙيون رفتار بهترين آهن. StallGuard ترتيب ڏيڻ واري ٽول وانگر اهو صرف هڪ ماڊل سان گڏ استعمال ڪري سگهجي ٿو جيڪو StallGuard کي سپورٽ ڪري ٿو. اهو صحيح طور تي چڪاس ڪيو ويو آهي اسٽال گارڊ پرو کان پوءِfiler چونڊيو ويو آهي "سيٽ اپ" مينيو ۾. ان کان پوء ڪاميابي سان چيڪ ڪيو ويو آهي اسٽال گارڊ پروfiler ونڊو ڏيکاري ويندي.
پهريون، محور چونڊيو جيڪو استعمال ڪيو وڃي. پوء، "شروع رفتار" ۽ "آخر رفتار" داخل ڪريو. شروعاتي رفتار پرو جي شروعات ۾ استعمال ٿئي ٿيfile رڪارڊنگ. رڪارڊنگ ختم ٿئي ٿي جڏهن آخري رفتار پهچي وئي آهي. شروعات جي رفتار ۽ پڇاڙي جي رفتار برابر نه هجڻ گهرجي. توهان انهن پيرا ميٽرز ۾ داخل ٿيڻ کان پوءِ، اسٽال گارڊ پرو شروع ڪرڻ لاءِ ”شروع“ بٽڻ تي ڪلڪ ڪريوfile رڪارڊنگ. شروعات ۽ پڇاڙي جي رفتار جي وچ ۾ رينج تي منحصر ڪري ٿو، اهو ڪيترائي منٽ وٺي سگھي ٿو، جيئن هر رفتار جي قيمت لاء لوڊ قيمت ڏهه ڀيرا ماپي ويندي آهي. "حقيقي رفتار" قدر ڏيکاري ٿو رفتار جيڪا هن وقت آزمائي رهي آهي ۽ تنهنڪري توهان کي پرو جي ترقي ٻڌائي ٿيfile رڪارڊنگ. توهان پڻ هڪ پرو کي ختم ڪري سگهو ٿاfile "Abort" بٽڻ تي ڪلڪ ڪندي رڪارڊنگ. نتيجو پڻ ايڪسل يا ٽيڪسٽ ڏانهن برآمد ڪري سگھجي ٿو file "Export" بٽڻ کي استعمال ڪندي.
5.2.2.1 اسٽال گارڊ پرو جو نتيجوfiler
نتيجو ڏيکاريو ويو آهي گرافڪ طور StallGuard پرو ۾filer ونڊو. پرو کان پوءfile رڪارڊنگ ختم ٿي وئي آهي توهان پرو ذريعي سکرول ڪري سگهو ٿاfile هيٺ ڏنل اسڪرول بار کي استعمال ڪندي گرافڪ. عمودي محور تي ماپ لوڊ قيمت ڏيکاري ٿو: هڪ اعلي قيمت جو مطلب آهي وڌيڪ لوڊ. افقي محور تي ماپ، رفتار جي ماپ آهي. هر لڪير جو رنگ ڏيکاري ٿو معياري انحراف ڏهن لوڊ جي قدرن جي جيڪا ماپ ڪئي وئي آهي انهي نقطي تي رفتار لاءِ. هي ڏنل رفتار تي موٽر جي vibration لاء هڪ اشارو آهي. ٽي رنگ استعمال ڪيا ويا آهن:
- سائو: معياري انحراف تمام گهٽ يا صفر آهي. هن جو مطلب اهو آهي ته هن رفتار تي مؤثر طور تي ڪو به کمپن ناهي.
- پيلو: هن رنگ جو مطلب آهي ته ٿي سگهي ٿو هن رفتار تي ڪجهه گهٽ وائبريشن.
- ڳاڙهو: ڳاڙهي رنگ جو مطلب آهي ته ان رفتار تي تيز وائبريشن آهي.
5.2.2.2 نتيجن جي تشريح
اسٽال گارڊ جي خصوصيت جو مؤثر استعمال ڪرڻ لاءِ توهان کي هڪ رفتار چونڊڻ گهرجي جتي لوڊ ويليو جيترو ٿي سگهي گهٽ هجي ۽ جتي رنگ سائو هجي. تمام بھترين ويلوسيٽي ويلز اھي آھن جتي لوڊ ويليو صفر آھي (جيڪي علائقا سائي، پيلي يا ڳاڙھي لڪير نه ڏيکاريندا آھن). زرد ۾ ڏيکاريل رفتار پڻ استعمال ڪري سگھجن ٿيون، پر احتياط سان جيئن اھي مسئلا پيدا ڪري سگھن ٿيون (شايد موٽر بند ٿي وڃي جيتوڻيڪ اھو اسٽال نه ھجي).
ڳاڙهي ۾ ڏيکاريل رفتار کي نه چونڊيو وڃي. وائبريشن جي ڪري لوڊ ويليو اڪثر ڪري غير متوقع هوندو آهي ۽ ان ڪري استعمال لائق نه هوندو آهي سٺو نتيجا پيدا ڪرڻ لاءِ جڏهن اسٽال جي سڃاڻپ استعمال ڪندي.
جيئن ته اهو تمام گهٽ آهي ته اهو ساڳيو نتيجو پيدا ٿئي ٿو جڏهن پرو رڪارڊ ڪيو وڃيfile ساڳئي پيٽرولن سان ٻيو ڀيرو، هميشه ٻه يا وڌيڪ پروfiles کي رڪارڊ ڪيو وڃي ۽ هڪ ٻئي جي مقابلي ۾.
5.3 حوالو سوئچ
ريفرنس سوئچز سان، موٽر جي حرڪت لاءِ وقفو يا صفر پوائنٽ بيان ڪري سگھجي ٿو. سسٽم جو هڪ قدم نقصان پڻ معلوم ڪري سگهجي ٿو، مثال طور، اوورلوڊنگ يا دستي رابطي جي ڪري، سفر-سوئچ استعمال ڪندي. TMCM-612 وٽ هر موٽر لاءِ هڪ کاٻي ۽ ساڄي ريفرنس سوئچ ان پٽ آهي.
| موٽر ايڪس | ھدايت | نالو | حدون |
وصف |
| 0، 1، 2، 3، 4، 5،XNUMX | In | R | ٽي ٽي ايل | موٽر #X لاءِ صحيح ريفرنس سوئچ ان پٽ |
| 0، 1، 2، 3، 4، 5،XNUMX | In | L | ٽي ٽي ايل | موٽر #X لاءِ کاٻي ريفرنس سوئچ ان پٽ |
ٽيبل 5.2: پن آئوٽ ريفرنس سوئچز
نوٽ: ريفرنس سوئچز لاءِ 10k پل اپ ريسٽرز ماڊل تي شامل آھن.
5.3.1 کاٻي ۽ ساڄي حد جي سوئچز
TMCM-612 کي ترتيب ڏئي سگهجي ٿو ته جيئن هڪ موٽر کي کاٻي ۽ ساڄي حد جي سوئچ هجي (شڪل 5.4). موٽر تڏهن بند ٿي ويندي آهي جڏهن مسافر هڪ حد تائين پهچي ويندو آهي سوئچ.
5.3.2 ٽرپل سوئچ ڪنفيگريشن
اهو ممڪن آهي ته ريفرنس سوئچ پوزيشن جي چوڌاري رواداري رينج پروگرام ڪرڻ. هي ٽرپل سوئچ ترتيب ڏيڻ لاءِ مفيد آهي، جيئن تصوير 5.5 ۾ بيان ڪيو ويو آهي. انهي ترتيب ۾ ٻه سوئچ خودڪار اسٽاپ سوئچز طور استعمال ڪيا ويا آهن، ۽ هڪ اضافي سوئچ استعمال ڪيو ويندو آهي ريفرنس سوئچ جي وچ ۾ کاٻي اسٽاپ سوئچ ۽ ساڄي اسٽاپ سوئچ جي وچ ۾. کاٻي اسٽاپ سوئچ ۽ ريفرنس سوئچ گڏجي وائرڊ ٿيل آهن. سينٽر سوئچ (سفر سوئچ) محور جي نگراني جي اجازت ڏئي ٿو ته جيئن قدم جي نقصان کي ڳولڻ لاء.
5.3.3 سرڪيولر سسٽم لاءِ هڪ حد جي سوئچ
جيڪڏهن هڪ سرڪيولر سسٽم استعمال ڪيو ويندو آهي (شڪل 5.6)، صرف هڪ حوالو سوئچ ضروري آهي، ڇاڪاڻ ته اهڙي سسٽم ۾ ڪو به آخري پوائنٽ نه آهي.
5.4 USB
يو ايس بي انٽرفيس کي استعمال ڪرڻ لاءِ، ڊيوائس ڊرائيور کي پهريان انسٽال ڪرڻو پوندو. سي ڊي تي هڪ ڊيوائس ڊرائيور موڪليو ويو آهي جيڪو ونڊوز 98، ونڊوز ME، ونڊوز 2000 ۽ ونڊوز XP سان استعمال ڪري سگهجي ٿو. ڊوائيس ڊرائيور ونڊوز NT4 ۽ ونڊوز 95 سان استعمال نه ٿو ڪري سگھجي ڇاڪاڻ ته اهي آپريٽنگ سسٽم USB کي سپورٽ نٿا ڪن. لينڪس جي اڪثر تقسيم ۾ ڊرائيور USB چپ لاءِ استعمال ٿيل TMCM-612 ڊيوائس (FT245BM) اڳ ۾ ئي ڪرنل ۾ شامل آهي. جڏهن TMCM-612 ماڊل پهريون ڀيرو پي سي جي USB انٽرفيس سان ڳنڍيو ويندو، توهان کي آپريٽنگ سسٽم طرفان ڊرائيور لاءِ چيو ويندو. ھاڻي، سي ڊي داخل ڪريو ۽ چونڊيو "tmcm-612.inf" file اتي ڊرائيور وري انسٽال ڪيو ويندو ۽ ھاڻي استعمال ڪرڻ لاءِ تيار آھي.
مهرباني ڪري نوٽ ڪريو ته TMCM-612 هميشه پنهنجي پاور سپلائي جي ضرورت آهي ۽ USB بس جي ذريعي طاقت نه آهي. تنهن ڪري ماڊل کي تسليم نه ڪيو ويندو جيڪڏهن اهو طاقتور نه آهي.
TMCL IDE سان USB ڪنيڪشن استعمال ڪرڻ لاءِ، IDE جو گھٽ ۾ گھٽ ورزن 1.31 جي ضرورت آھي. "آپشنز" ڊائلاگ جي "ڪنيڪشن" اسڪرين ۾، "USB (TMCM-612)" چونڊيو ۽ پوء "ڊيوائس" لسٽ باڪس ۾ ماڊل چونڊيو. ھاڻي TMCL IDE ۽ ماڊل وچ ۾ سڀ ڪميونيڪيشن USB انٽرفيس استعمال ڪري ٿو. TMCM-612 ماڊيول کي ڪنٽرول ڪرڻ لاءِ توهان جي پنهنجي پي سي ايپليڪيشنن جو USB ورزن “TMCL Wrapper DLL” جي ضرورت آهي.
TMCM-612 کي آپريشن ۾ آڻڻ
هڪ ننڍڙي اڳوڻي جي بنياد تيample اهو ڏيکاريو ويو آهي قدم قدم ڪيئن TMCM-612 آپريشن ۾ سيٽ ڪيو ويو آهي. تجربا استعمال ڪندڙ هن باب کي ڇڏي سگهي ٿو ۽ باب 7 ڏانهن اڳتي وڌو:
Example: هيٺ ڏنل ايپليڪيشن TMCL-IDE سافٽ ويئر ڊولپمينٽ ماحول سان لاڳو ڪرڻ لاءِ آهي TMCM-612 ماڊل ۾. ميزبان پي سي ۽ ماڊل جي وچ ۾ ڊيٽا جي منتقلي لاءِ RS-232 انٽرفيس استعمال ڪيو ويو آهي.
هڪ فارمولا ڪيئن "رفتار" کي جسماني يونٽ ۾ تبديل ڪيو وڃي ٿو جهڙوڪ گردش في سيڪنڊ 7.1 حساب ۾ ڳولي سگھجي ٿو:
رفتار ۽ تيز رفتار بمقابله مائڪرو اسٽيپ- ۽ فل اسٽيپ-فريڪونسي ٽرن موٽر 0 کاٻي سان اسپيڊ 500
موٽر 1 کي ساڄي طرف 500 جي رفتار سان موڙ
موٽر 2 کي موڙ 500 جي رفتار سان، تيز رفتار 5 ۽ پوزيشن +10000 ۽ -10000 جي وچ ۾ منتقل ڪريو.
قدم 1: RS-232 انٽرفيس کي ڳنڍيو جيئن 3.2.6 ۾ بيان ڪيو ويو آهي.
قدم 2: موٽرز کي ڳنڍيو جيئن 3.2.4 ۾ بيان ڪيو ويو آهي.
قدم 3: پاور سپلائي کي ڳنڍيو.
قدم 4: پاور سپلائي تي سوئچ ڪريو. هڪ آن بورڊ LED کي چمڪڻ شروع ڪرڻ گهرجي. اهو اشارو ڏئي ٿو ته مائڪرو ڪنٽرولر جي صحيح تشڪيل.
قدم 5: شروع ڪريو TMCL-IDE سافٽ ويئر ڊولپمينٽ ماحول. ھيٺ ڏنل TMCL پروگرام ۾ ٽائپ ڪريو:
TMCL حڪمن جي وضاحت ضميمه A ۾ ملي سگهي ٿي.
مرحلا 6: TMCL کي مشين ڪوڊ ۾ تبديل ڪرڻ لاءِ آئڪن "Assemble" تي ڪلڪ ڪريو.
پوءِ پروگرام کي ڊائون لوڊ ڪريو TMCM-612 ماڊل کي آئڪن ذريعي "ڊائون لوڊ ڪريو".
قدم 7: پريس آئڪن "رن". گهربل پروگرام تي عمل ڪيو ويندو.
پروگرام مائڪرو ڪنٽرولر جي EEPROM ۾ ذخيرو ٿيل آهي. جيڪڏهن TMCL آٽو سٽارٽ آپشن “Configure Module” ٽئب “Other” ۾ چالو ٿيو ته پروگرام هر پاور آن تي عمل ڪيو ويندو.
TMCL جي عملن بابت هڪ دستاويز TMCL ريفرنس مينوئل ۾ ملي سگهي ٿو. ايندڙ باب TMCM-612 کي اعلي ڪارڪردگي موشن ڪنٽرول سسٽم ۾ تبديل ڪرڻ لاء اضافي عملن تي بحث ڪري ٿو.
TMCM-612 آپريشنل تفصيل
7.1 ڳڻپ: رفتار ۽ رفتار بمقابله Microstep- ۽ Full Step-Frequency
TMC428 ڏانهن موڪليل پيرا ميٽرن جا قدر عام موٽر قدر نه آهن، جهڙوڪ گردش في سيڪنڊ جي رفتار وانگر. پر انهن قدرن مان حساب ڪري سگهجي ٿو TMC428-پيراميٽر، جيئن هن دستاويز ۾ ڏيکاريل آهي. TMC428 لاءِ پيٽرول آهن:
| سگنل | وصف |
حد |
| fCLK | ڪلاڪ جي تعدد | 0..16 ميگاز |
| رفتار | - | 0..2047 |
| a_max | وڌ ۾ وڌ رفتار | 0..2047 |
| نبض_div | رفتار لاء ورهائيندڙ. جيتري قدر اعلي آھي، گھٽ آھي وڌ ۾ وڌ رفتار ڊفالٽ قدر = 0 | 0..13 |
| ramp_div | تيز رفتار لاء ورهائيندڙ. جيتري قدر مٿاھين آھي، گھٽ آھي وڌ ۾ وڌ تيز رفتار ڊفالٽ قدر = 0 | 0..13 |
| Usrs | microstep-resolution (microstep per fullstep = 2usrs) | 0 |
جدول 7.1: TMC428 رفتار پيٽرولر
stepper موٽر جي microstep-frequency سان حساب ڪيو ويو آهي
microstep-frequency مان پوري اسٽيپ فريڪئنسي کي ڳڻڻ لاءِ، microstep-frequency کي ورهايو وڃي مائڪ اسٽيپ جي تعداد جي حساب سان في پوري اسٽيپ.
نبض جي شرح في ٽائيم يونٽ ۾ تبديلي (پلس فريڪوئنسي تبديلي في سيڪنڊ - تيز رفتار الف) ڏنو ويو آهي b
ان جي نتيجي ۾ مڪمل قدمن ۾ هڪ تيز رفتار آهي:
Exampاليزي:
f_CLK = 16 MHz
رفتار = 1000
a_max = 1000
نبض_div = 1
ramp_div = 1
usrs = 6
جيڪڏهن اسٽيپر موٽر ۾ آهي مثال طور 72 مڪمل قدم في گردش، موٽر جي گردش جو تعداد آهي:
TMCL
ٻين ٽرينامڪ موشن ڪنٽرول ماڊلز وانگر، TMCM-612 پڻ TMCL سان ليس آهي، ٽرنامڪ موشن ڪنٽرول ٻولي. هن يونٽ ۾ TMCL ٻولي کي وڌايو ويو آهي ته جيئن ڇهه موٽرز کي عام TMCL حڪمن سان ڪنٽرول ڪري سگهجي. ڪجھ استثنان سان، سڀئي حڪم ڪم ڪن ٿا جيئن بيان ڪيل "TMCL ريفرنس ۽ پروگرامنگ مينوئل" ۾. بنيادي فرق اهو آهي ته "موٽر" پيٽرولر جي حد کي ڇهه موٽر تائين وڌايو ويو آهي: ان جي حد هاڻي 0..5 آهي، انهي ڪري سڀني حڪمن کي جيڪو موٽر نمبر جي ضرورت آهي سڀني ڇهن موٽرن کي پتو پئجي سگهي ٿو. سڀئي محور پيٽرولر هر موٽر لاء آزاد طور تي مقرر ڪري سگھجن ٿيون. TMCL، ٽرينامڪ موشن ڪنٽرول ٻولي، هڪ الڳ دستاويز ۾ بيان ڪيل آهي، TMCL ريفرنس ۽ پروگرامنگ مينوئل. هي دستياب مهيا ڪيل آهي TMC TechLib CD ۽ تي web TRINAMIC جي سائيٽ: www.trinamic.com. مھرباني ڪري انھن ذريعن جو حوالو ڏيو تازه ڪاري ڊيٽا شيٽ ۽ ايپليڪيشن نوٽس لاءِ. TMC TechLib CD-ROM جنهن ۾ ڊيٽا شيٽ، ايپليڪيشن نوٽس، اسڪيميٽڪس آف ايويوليشن بورڊ، سافٽ ويئر آف ايويوليشن بورڊز، سورس ڪوڊ ex.amples، parameter ڳڻپيوڪر اسپريڊ شيٽ، اوزار، ۽ وڌيڪ موجود آهي TRINAMIC کان درخواست ذريعي ۽ هر ماڊل سان گڏ اچي ٿو.
8.1 TMCL حڪمن ۾ فرق
هتي صرف ٻه حڪم آهن جيڪي TMCM-612 ماڊل تي ٿورڙي مختلف آهن. اهي هن ريت آهن:
8.1.1 MVP COORD
MVP ABS ۽ MVP REL ڪمانڊ ساڳيا آھن جيئن ٻين ماڊلز سان، پر MVP COORD ڪمانڊ وٽ ڪجھ وڌيڪ اختيار آھن. انهي سبب لاءِ ”موٽر“ پيراميٽر MVP COORD ڪمانڊ سان هن ريت بيان ڪيو ويو آهي جيئن TMCM-610 ماڊل تي:
صرف ھڪڙي موٽر کي منتقل ڪرڻ: موٽر نمبر (0..5) ڏانھن "موٽر" پيٽرولر مقرر ڪريو.
گھڻن موٽرز کي بغير مداخلت جي منتقل ڪرڻ: "موٽر" پيٽرولر جو ساٽ 7 سيٽ ڪريو. ھاڻي ”موٽر“ پيراميٽر جا بٽ 0..5 بيان ڪن ٿا ته ڪھڙي موٽر شروع ٿيڻي آھي. انهن مان هر هڪ بٽ هڪ موٽر لاء بيٺل آهي. انٽرپوليشن استعمال ڪندي گھڻن موٽرز کي منتقل ڪرڻ: "موٽر" پيٽرولر جو ساٽ 6 سيٽ ڪريو.
ھاڻي ”موٽر“ پيراميٽر جا 0..5 بٽ بيان ڪن ٿا ته ڪھڙي موٽرس کي انٽرپوليشن ذريعي منتقل ڪيو وڃي. انهن بٽن مان هر هڪ هڪ موٽر لاءِ بيٺل آهي. انٽرپوليشن استعمال ڪندي ٽن کان وڌيڪ موٽرن جو گروپ شروع ڪرڻ ممڪن ناهي. بهرحال، اهو ممڪن آهي ته ٽن موٽرن جي هڪ گروپ کي شروع ڪرڻ کان پوء صحيح طور تي ٻين ٽن موٽرن جي هڪ گروپ کي شروع ڪرڻ کان پوء.
Examples:
- MVP COORD، $47، 2 موٽرز 0، 1 ۽ 2 کي ھلائي ٿو 2 کي انٽرپوليشن استعمال ڪندي ڪوآرڊينيٽ ڪرڻ لاءِ.
- MVP COORD، $87، 5 موٽرز 0، 1 ۽ 2 کي ھلائي ٿو 5 کي ڪوآرڊينيٽ ڪرڻ لاءِ انٽرپوليشن استعمال ڪرڻ کان سواءِ.
خبردار: انٽرپوليشن فيچر 6.31 کان اڳ واري فرم ويئر ورزن ۾ موجود ناهي. جيڪڏهن ضروري هجي ته، حاصل ڪريو تازو firmware فارم ٽرينامڪ webسائيٽ ۽ پنهنجي ماڊل کي اپڊيٽ ڪريو.
8.1.2 انتظار ڪريو آر ايف ايس
WAIT RFS ڪمانڊ سان گڏ گھڻن موٽرن جي حوالن جي ڳولا جي انتظار ۾ مدد نه ڪئي وئي آھي. "موٽر" پيٽرولر جي حد 0..5 آهي (ڇهه موٽرز لاء). گھڻن حوالن جي ڳولا جو انتظار ڪرڻ لاء، صرف استعمال ڪريو ھڪڙو WAIT RFS ڪمانڊ ھر موٽر لاءِ.
8.2 اضافي حڪم
ڪجھ صارف بيان ڪيل حڪم TMCM-612 جي اضافي خاصيتن تائين رسائي ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيا ويا آھن جهڙوڪ ADC، DAC، ريفرنس سوئچ پولارٽي ۽ اضافي ڊيٽا حاصل ڪرڻ واري رام.
8.2.1 پڙهو ADC: UF0
UF0 ڪمانڊ اضافي 16-bit ADC پڙهڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. حڪم چينل کي منتخب ڪري ٿو، تبديلي شروع ڪري ٿو ۽ پوء نتيجو واپس ڪري ٿو. "موٽر / بئنڪ" پيٽرولر چينل کي چونڊڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي (0..7). TMCL سڌو موڊ ۾ دستياب ان پٽ استعمال ڪريو. نتيجو 0..65535 جي حد ۾ آهي، جتي 65535 جو مطلب آهي +10V. هن حڪم جا ٻيا پيرا ميٽر استعمال نه ڪيا ويا آهن ۽ صفر کي مقرر ڪيو وڃي. مثالample: ADC جو چينل 3 پڙهڻ لاءِ، UF0 0، 3، 0 استعمال ڪريو.
8.2.2 DAC ڏانهن لکو: UF1
UF1 ڪمانڊ اضافي 10-bit DACs جي قيمت مقرر ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آهي. تنهن ڪري، قيمت 0 ۽ 1023 جي وچ ۾ مقرر ڪري سگهجي ٿي. 1023 جي قيمت هڪ آئوٽ وول جي برابر آهيtage جو +10V. "موٽر / بئنڪ" پيٽرولر چينل (0..7) کي بيان ڪرڻ لاء استعمال ڪيو ويندو آھي، ۽ "قدر" پيٽرولر استعمال ڪيو ويندو آھي ٻاھر جي قيمت بيان ڪرڻ لاء.
"قسم" پيراميٽر بيان ڪري ٿو ته ڇا هڪ مستقل قيمت يا جمع ڪندڙ يا x رجسٽر ڊي اي سي تي آئوٽ ٿيڻو آهي (قسم = 0 هڪ مستقل قيمت ڪڍي ٿو، قسم = 1 جمع ڪندڙ کي ڪڍي ٿو، قسم = 2 ايڪس رجسٽر کي ٻاھر ڪڍي ٿو).
Exampاليزي:
- DAC چينل 5 کان 517 سيٽ ڪرڻ لاء، استعمال ڪريو UF1 0، 5، 517.
- DAC چينل 5 سيٽ ڪرڻ لاءِ جمع ڪندڙ جي قيمت تي، استعمال ڪريو UF1 1، 5، 0.
- ڊي اي سي چينل 5 سيٽ ڪرڻ لاءِ x رجسٽر جي قيمت تي، استعمال ڪريو UF1 2, 5, 0.
8.2.3 اسٽاپ سوئچز جي پولارٽي سيٽ ڪريو: UF2
UF2 ڪمانڊ استعمال ڪيو ويندو آهي اسٽاپ سوئچ پولارٽي کي مقرر ڪرڻ لاءِ هر موٽر لاءِ. ڪمانڊ جو ”ويليو“ پيراميٽر بٽ ماسڪ طور استعمال ٿيندو آهي، جتي بٽ 0 آهي موٽر 0 لاءِ، بٽ 1 لاءِ موٽر 1 وغيره. جڏهن لاڳاپيل بٽ سيٽ ڪيو ويندو آهي ته ان موٽر جي اسٽاپ سوئچز جي پولارٽي انٽ ٿي ويندي.
هن حڪم جي "قسم" ۽ "موٽر / بئنڪ" پيٽرولر استعمال نه ڪيا ويا آهن ۽ صفر کي مقرر ڪيو وڃي.
8.2.4 اضافي ڊيٽا مان پڙهو رام: UF3
فرم ویئر جي نظرثاني 6.35 يا وڌيڪ سان، حڪمن UF3 ۽ UF4 استعمال ڪري سگھجن ٿيون اضافي رام تائين رسائي ڪرڻ لاءِ. UF3 ڪمانڊ اضافي ڊيٽا حاصل ڪرڻ واري رام مان ڊيٽا پڙهڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. "قسم" پيٽرولر تي منحصر ڪري ٿو UF3 ڪمانڊ ڇهه مختلف افعال آهن:
- UF3 0, 0, : ريم ريڊ پوائنٽر کي سيٽ ڪريو قدر تي .
- UF3 1, 0, 0: سيٽ ڪريو ريم ريڊ پوائنٽر کي جمع ڪندڙ ۾ ذخيرو ڪيل قيمت تي.
- UF3 2, 0, 0: حاصل ڪريو ريم ريڊ پوائنٽر (ان جي قيمت کي جمع ڪندڙ ڏانهن نقل ڪريو).
- UF3 3، 0، 0: ريم مان ريم ريڊ پوائنٽر پاران ڏنل ايڊريس تي ريم مان پڙھو.
- UF3 4, 0, 0: ريم ريڊ پوائنٽر جي ڏنل ايڊريس تي ريم مان ريڊ ويليو، پوءِ ريم ريڊ پوائنٽر کي ھڪ طرف وڌايو ته جيئن اھو ايندڙ ميموري جي جڳھ ڏانھن اشارو ڪري.
- UF3 5, 0, : RAM مان قدر پڙھو ھڪ مقرر پتي تي ڏنل قدر .
انهن حڪمن سان اهو ممڪن آهي ته اضافي رام ۾ ذخيرو ٿيل ڊيٽا کي گڏ ڪرڻ واري رجسٽر ۾ پڙهي سگهجي ٿو ته جيئن ان کي اڳتي وڌايو وڃي. يقيناً اهي حڪم سڌو سنئون موڊ ۾ پڻ استعمال ڪري سگهجن ٿا ته جيئن مثال طور هڪ هوسٽ ان ڊيٽا کي پڙهي سگهي جيڪو اڳ ۾ RAM ۾ محفوظ ڪيو ويو آهي مثال طور TMCL پروگرام ذريعي.
ريم ريڊ پوائنٽر اهو ممڪن بڻائي ٿو ريم تائين رسائي هڪ ايڊريس تي جيڪو اڳ ۾ مقرر ڪيو ويو آهي. اهو پڻ خودڪار طور تي وڌائي سگھجي ٿو. تنهن ڪري جمع ڪندڙ رجسٽر کي اهڙن مقصدن لاءِ استعمال ڪرڻ جي ضرورت ناهي.
UF3 ۽ UF4 ڪمانڊز RAM کي 32 بٽ لفظن جي صف جي طور تي ايڊريس ڪن ٿا، ان ڪري 32767 ويلز تائين انھن ڪمن کي استعمال ڪندي RAM ۾ محفوظ ڪري سگھجن ٿا (رام ريڊ پوائنٽر کي 32767 کان وڌيڪ ويلز تي مقرر نه ڪيو وڃي).
8.2.5 اضافي ڊيٽا ڏانهن لکو رام: UF4
UF4 حڪم استعمال ڪيو ويندو آهي ڊيٽا لکڻ لاءِ اضافي ڊيٽا حاصل ڪرڻ واري رام کي. "قسم" پيٽرولر تي منحصر ڪري ٿو UF4 ڪمانڊ ڇهه مختلف افعال آهن:
- UF4، 0، 0، : مقرر ڪريو RAM لکڻ جي پوائنٽر کي قدر .
- UF4 1, 0, 0: سيٽ ڪريو رام لکڻ جي پوائنٽر کي جمع ڪندڙ ۾ ذخيرو ڪيل قيمت تي.
- UF4 2, 0, 0: حاصل ڪريو رام لکڻ وارو پوائنٽر (ان جي قيمت کي جمع ڪندڙ ڏانهن نقل ڪريو).
- UF4 3, 0, 0: RAM لکڻ واري پوائنٽر پاران ڏنل ايڊريس تي رام تي جمع ڪندڙ جو مواد لکو.
- UF4 4, 0, 0: RAM لکڻ واري پوائنٽر پاران ڏنل ايڊريس تي RAM تي جمع ڪندڙ جو مواد لکو ۽ پوءِ رام لکڻ واري پوائنٽر کي وڌايو ته جيئن اھو ايندڙ ميموري جي جڳھ ڏانھن اشارو ڪري.
- UF4 5, 0, : جمع ڪندڙ جي مواد کي RAM کي مقرر ڪيل پتي تي لکو .
- UF4 6, 0, : هڪ مقرر قدر لکو رام لکڻ واري پوائنٽر طرفان ڏنل ايڊريس تي RAM ڏانهن.
- UF4 7, 0, : هڪ مقرر قدر لکو RAM لکڻ واري پوائنٽر پاران ڏنل ايڊريس تي RAM ڏانھن وڃو ۽ پوءِ RAM لکڻ واري پوائنٽر کي وڌايو ته جيئن اھو ايندڙ ميموري جي جڳھ ڏانھن اشارو ڪري.
انهن حڪمن سان اهو ممڪن آهي ته ڊيٽا کي اضافي RAM ڏانهن لکڻ لاء انهي کي وڌيڪ پروسيسنگ لاء محفوظ ڪري سگهجي ٿو (مثال طور s کڻڻ.ampبعد ۾ پروسيسنگ لاءِ ADC کان). يقينن اهي حڪم سڌو سنئون موڊ ۾ پڻ استعمال ڪري سگھجن ٿا ته جيئن هڪ ميزبان TMCM-612 ذريعي پروسيس ٿيڻ لاءِ رام کي قدر لکي سگهي. رام لکڻ وارو پوائنٽر ان کي ممڪن بڻائي ٿو رام تائين رسائي حاصل ڪرڻ واري ايڊريس تي جيڪو اڳ ۾ مقرر ڪيو ويو آهي. RAM لکڻ واري پوائنٽر کي پڻ خودڪار طور تي وڌائي سگھجي ٿو هر لکڻ جي رسائي کان پوء انهي ڪري ته جمع ڪندڙ کي هن مقصد لاء استعمال ڪرڻ جي ضرورت نه آهي. هي حڪم موجود آهي فرمائيندڙ ترميمي 6.35 يا وڌيڪ ۾. هيٺين مثال ۾ampلي، ADC قدر ماپيا ويندا آهن ۽ هر سيڪنڊ کي ريم تي ذخيرو ٿيل آهن. سابقamples خودڪار واڌارو خصوصيت جو استعمال ڪري ٿو.
UF4 0, 0, 0 // RAM لکڻ جي پوائنٽر کي 0 لوپ تي سيٽ ڪريو:
GIO 0، 1 // پڙهو ADC 0
UF4 4, 0, 0 // آٽو انڪريمينٽ سان گڏ ريم کي قدر محفوظ ڪريو انتظار ڪريو، 0، 10
UF4 2, 0, 0 // چيڪ ڪريو ته رام اڳ ۾ ئي ڀريل آهي
COMP 32767
جي سي ايل، لوپ
نظرثاني جي تاريخ
9.1 دستاويزن جي نظرثاني
| نسخو | تاريخ | ليکڪ |
وصف |
| 1.00 | 11-نومبر-04 | OK | شروعاتي نسخو |
| 1.01 | 07-نومبر-05 | OK | AD ۽ DAC voltagدرست ڪيو ويو آهي |
| 1.10 | 15-سيپٽمبر-06 | HC | اهم نظرثاني |
| 1.11 | 16-مئي-08 | OK | Interpolation خاصيت شامل ڪئي وئي |
| 1.12 | 1-اپريل-09 | OK | ڪمانڊ UF3 ۽ UF4 شامل ڪيا ويا |
| 1.13 | 29-مارچ-12 | OK | ڪمانڊ UF1 وڌايو ويو (فرم ویئر V6.37) |
جدول 9.1: دستاويزي ترميمون
9.2 فرم ویئر جي نظرثاني
| نسخو | تبصرو |
وصف |
| 6.00 | شروعاتي رليز | مهرباني ڪري حوالو ڏيو TMCL دستاويز |
| 6.31 | انٽرپوليشن جي خصوصيت پڻ مهيا ڪري ٿي | |
| 6.35 | اضافي رام استعمال ڪري سگھجن ٿيون حڪمن UF3 ۽ UF4 | |
| 6.37 | UF1 ڪمانڊ وڌايو ويو ته جيئن جمع ڪندڙ يا ايڪس رجسٽر پڻ ڊي اي سي تي آئوٽ ٿي سگھي. |
ٽيبل 9.2: فرمائيندڙ ترميمون
ڪاپي رائيٽ © 2008..2012 پاران ٽرنامڪ موشن ڪنٽرول GmbH & Co. KG
ٽرينامڪ موشن ڪنٽرول GmbH & Co KG
اسٽرنسٽراس 67
ڊي - 20357 هيمبرگ، جرمني
فون +49-40-51 48 06 – 0
فيڪس: +49-40-51 48 06 - 60
http://www.trinamic.com
دستاويز / وسيلا
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-محور ڪنٽرولر هاء ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ [pdf] استعمال ڪندڙ دستياب TMCM-612 6-محور ڪنٽرولر هاءِ ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ، TMCM-612، 6-محور ڪنٽرولر هاءِ ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ، هاءِ ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ، ريزوليوشن ڊرائيور بورڊ، ڊرائيور بورڊ، بورڊ |